ROS Toolbox позволяет подключаться к ROS и ROS 2 в Simulink и отправлять сообщения по сети. См. раздел Начало работы с ROS в Simulink ®.
Также можно создавать и развертывать код в целевой системе. Расширенный пример создания автономного узла ROS см. в разделе Создание автономного узла ROS 2 из Simulink ®.
Для запуска, остановки или проверки состояния развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте перечисленные функции MATLAB ®. Создание соединения с устройством ROS с помощьюrosdevice.
Поддержка и ограничения ROS Simulink
Панель инструментов ROS не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:
Начало работы с ROS в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS для отправки и приема сообщений из локальной сети ROS.
Диалоговое окно «Настройка сетевых адресов ROS»
Подключение к роботу с поддержкой ROS от Simulink ®
Simulink можно использовать для подключения к физическому роботу с поддержкой ROS или к имитатору робота с поддержкой ROS, такому как «Беседка».
Подробные сведения о настройке параметров ROS в Simulink.
Параметры для подключения к устройству ROS.
Обзор взаимодействия Simulink и ROS
Работа с сообщениями ROS в Simulink ®
В этом примере показано, как работать со сложными сообщениями ROS в Simulink, такими как сообщения с вложенными вложенными сообщениями и массивами переменной длины.
Выбор разделов, сообщений и параметров ROS
Описания диалоговых окон для выбора разделов и сообщений ROS.
Управление размерами массивов для сообщений ROS в Simulink
Описание диалогового окна для управления размерами массива в Simulink ROS
Начало работы с ROS 2 в Simulink ®
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS 2 для отправки и приема сообщений из локальной сети ROS 2.
Публикация и подписка на сообщения ROS 2 в Simulink
В этой модели показано, как публиковать и подписываться на раздел ROS 2 с помощью Simulink ®.
Подключение к роботу с поддержкой ROS от Simulink ® через ROS 2
В этом примере показано, как настроить модель Simulink для отправки и получения информации из отдельного симулятора на основе ROS, такого как Gazebo ® через ROS 2.
Создание автономного узла ROS на основе Simulink ®
В этом примере показано, как создать и построить автономный узел ROS из модели Simulink.
Управление обратной связью робота с поддержкой ROS
Используйте Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим в отдельном симуляторе на базе ROS.
Знак после робота с АФК в Simulink
В этом примере показано, как использовать Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим на отдельном симуляторе на базе ROS.
Автоматическая парковка с АФК в Simulink
Распределите приложение автоматической парковки между различными узлами сети ROS в Simulink ® .
Создание кода для развертывания узла ROS вручную из Simulink
В этом примере показано, как создать код C++ из модели Simulink для развертывания в качестве автономного узла ROS.
Создание автономного узла ROS 2 из Simulink ®
В этом примере показано, как создать и построить автономный узел ROS 2 из модели Simulink ® .
Управление обратной связью робота с поддержкой ROS над ROS 2
В этом примере показано, как использовать Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим в имитаторе робота Gazebo ® по сети ROS 2.
Знак следующего робота с ROS 2 в Simulink
Используйте Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим на отдельном симуляторе на базе ROS по сети ROS 2.
Автоматическая парковка с ROS 2 в Simulink
В этом примере показано, как распределить приложение Automated Parking Valet между различными узлами сети ROS 2 в Simulink ® и развернуть их как автономные узлы ROS 2 .
Создание кода для развертывания узла ROS 2 вручную из Simulink ®
В этом примере показано, как создать код C++ из модели Simulink ® для развертывания в качестве автономного узла ROS 2 .
Включить внешний режим для моделей панели инструментов ROS
Внешний режим позволяет Simulink на главном компьютере взаимодействовать с развернутой моделью на оборудовании робототехники во время выполнения.
Включение степпинга модели времени ROS для развернутых узлов ROS
Можно разрешить выполнение развернутого узла ROS на основе времени, опубликованного в /clock тема в сети ROS.
Внешний режим позволяет моделям Simulink на главном компьютере взаимодействовать с развернутой моделью на оборудовании робота во время выполнения.
Обнаружение переполнения с развернутыми узлами ROS
Можно включить обнаружение переполнения для развернутого узла ROS.