Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2bag

Открыть и проанализировать файл журнала ros2bag

развернуть все на странице

    Описание

    ros2bag объект содержит все сообщения из файла журнала пакета ROS 2.

    Создание

    Синтаксис

    bag = ros2bag (фолдерпта)

    Описание

    пример

    bag = ros2bag(folderpath) создает ros2bag объект, bag, который содержит все сообщения из файла журнала пакета ROS 2, расположенного по пути folderPath. folderpath ввод задает значение FilePath собственность.

    Файлы пакетов ROS 2 используются для хранения данных сообщений ROS 2. Они используются главным образом для регистрации сообщений, передаваемых по сети ROS 2. Эти пакетные файлы можно использовать для автономного анализа, визуализации и хранения.

    Примечание

    Если файл журнала пакета ROS 2 содержит пользовательские сообщения, создайте пользовательские сообщения для MATLAB с помощью ros2genmsg перед созданием ros2bag объект.

    Свойства

    развернуть все

    Это свойство доступно только для чтения.

    Путь к пакетным файлам ROS 2, определяемый как вектор символов.

    Типы данных: char

    Это свойство доступно только для чтения.

    Временная метка первого сообщения, заданная как скаляр в секундах.

    Типы данных: uint64

    Это свойство доступно только для чтения.

    Метка времени последнего сообщения, заданная как скаляр в секундах.

    Типы данных: uint64

    Это свойство доступно только для чтения.

    Количество сообщений, указанное как скаляр.

    Типы данных: double

    Это свойство доступно только для чтения.

    Таблица доступных тем, указанная как таблица. В каждой строке таблицы перечислены один раздел, количество сообщений для этого раздела, тип сообщения и определение сообщения.

    Типы данных: table

    Это свойство доступно только для чтения.

    Список сообщений, указанный как таблица. Каждая строка в таблице содержит одно сообщение.

    Типы данных: table

    Функции объекта

    readMessagesЧтение сообщений из ros2bag объект
    selectВыберите подмножество сообщений в ros2bag

    Примеры

    свернуть все

    Открыть сценарий в реальном времени

    Извлеките zip-файл, содержащий файл журнала пакета ROS 2, и укажите полный путь к папке журнала.

    unzip('alltopics.zip');
folderPath = fullfile(pwd,'alltopics');

    Создать ros2bag объект, содержащий все сообщения в файле журнала.

    bag = ros2bag(folderPath);

    Получение информации о содержании ros2bag объект.

    bag2info = ros2("bag","info",folderPath)
    bag2info = struct with fields:
         Path: 'C:\Users\SHIVARAD\OneDrive - MathWorks\Documents\MATLAB\Examples\ros-ex96596996\alltopics\alltopics.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 102.396644003
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 4965433
     Messages: 36503
        Types: [5×1 struct]
       Topics: [5×1 struct]

    Получить все сообщения в ros2bag объект.

    msgs = readMessages(bag);

    Выберите подмножество сообщений, отфильтрованное по темам.

    bagSel = select(bag,"Topic","/scan");

    Получите сообщения в выборке.

    msgsFiltered = readMessages(bagSel);

    См. также

    Функции

    Представлен в R2021a

    Документация по набору инструментов ROS

    Поддержка