Отображение облака точек на графике рассеяния
scatter3( строит график ввода pcloud)pcloud облако точек как график рассеяния 3-D в текущей ручке осей. Если данные содержат информацию RGB для каждой точки, график рассеяния окрашивается соответствующим образом.
scatter3( предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими pcloud,Name,Value)Name,Value аргументы пары. Имя должно отображаться в отдельных кавычках (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN).
h = scatter3(___)h для изменения свойств серии рассеивателей после ее создания.
При печати сообщений облака точек ROS MATLAB ® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение гласит, что положительный x - вперед, положительный y - слева, а положительный z - вверх. При использовании камер второй кадр определяется суффиксом «_optical», изменяющим ориентацию оси. В этом случае положительный z - вперед, положительный x - правильно, а положительный y - вниз. MATLAB ищет суффикс «_optical» и соответственно настраивает ориентацию оси графика рассеяния. Дополнительные сведения см. в разделе Ориентация оси на вики ROS.
Подключение к сети ROS. Подпишитесь на раздел сообщений облака точек.
rosinit('192.168.17.129')Initializing global node /matlab_global_node_65972 with NodeURI http://192.168.17.1:51971/
sub = rossubscriber('/camera/depth/points');
pause(1)Получить последнее сообщение облака точек. Постройте график облака точек.
pcloud = sub.LatestMessage; scatter3(pcloud)
Постройте график всех точек в виде черных точек.
scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);
pcloud - Облако точекPointCloud2 дескриптор объектаОблако точек, указанное как PointCloud2 дескриптор объекта для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.
Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'MarkerEdgeColor',[1 0 0]Цвет контура маркера, указан 'flat', триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, имя цвета или короткое имя. Значение по умолчанию 'flat' использует цвета из CData собственность.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.
Триплет RGB - это трехэлементный вектор строки, элементы которого задают интенсивности красной, зеленой и синей составляющих цвета. Интенсивности должны находиться в диапазоне [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7].
Шестнадцатеричный цветовой код - это символьный вектор или строковый скаляр, начинающийся с хэш-символа (#), за которыми следуют три или шесть шестнадцатеричных цифр, которые могут варьироваться от 0 кому F. Значения не чувствительны к регистру. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' эквивалентны.
Можно также задать некоторые общие цвета по имени. В этой таблице перечислены параметры именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.
| Имя цвета | Краткое имя | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] | '#FF0000' |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] | '#00FF00' |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] | '#0000FF' |
|
'cyan'
| 'c' | [0 1 1] | '#00FFFF' |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] | '#FF00FF' |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] | '#FFFF00' |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] | '#000000' |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] | '#FFFFFF' |
|
'none' | Неприменимо | Неприменимо | Неприменимо | Без цвета |
Вот триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию MATLAB, используемых на многих типах графиков.
| Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|
[0 0.4470 0.7410] | '#0072BD' |
|
[0.8500 0.3250 0.0980] | '#D95319' |
|
[0.9290 0.6940 0.1250] | '#EDB120' |
|
[0.4940 0.1840 0.5560] | '#7E2F8E' |
|
[0.4660 0.6740 0.1880] | '#77AC30' |
|
[0.3010 0.7450 0.9330] | '#4DBEEE' |
|
[0.6350 0.0780 0.1840] | '#A2142F' |
|
Пример: [0.5 0.5 0.5]
Пример: 'blue'
Пример: '#D2F9A7'
'Parent' - Родитель осейРодительский элемент осей, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Parent' и объект-ось, в котором следует нарисовать облако точек. По умолчанию облако точек выводится на печать в активных осях.