Exponenta Banner
exponenta event banner

выбрать

Выбор подмножества сообщений в rosbag

свернуть все на странице

Синтаксис

bagsel = select (мешок)
bagsel = select (сумка, имя, значение)

Описание

пример

bagsel = select(bag) возвращает BagSelection объект, bagsel, который содержит все сообщения в BagSelection объект, bag.

Эта функция создает копию BagSelection объект или возвращает новый BagSelection объект, содержащий указанный выбор сообщения.

пример

bagsel = select(bag,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, заданные одним или несколькими аргументами пары «имя-значение». Например, "Topic","/odom" выбирает подмножество сообщений, отфильтрованное по теме /odom.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Извлеките розбаг. Укажите путь к файлу.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

Использовать select без критериев выбора для создания копии rosbag.

bagCopy = select(bag);
Открыть сценарий в реальном времени

Извлеките розбаг. Укажите путь к файлу.

bag = rosbag('ex_multiple_topics.bag');

Выберите все сообщения в пределах первой секунды rosbag.

bag = select(bag,'Time',[bag.StartTime,bag.StartTime + 1]);

Входные аргументы

свернуть все

Сообщения в rosbag, указанные как BagSelection объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "Topic","/odom" выбирает подмножество сообщений, отфильтрованное по теме /odom.

Тип сообщения ROS, заданный как строковый скаляр, символьный вектор, массив ячеек строковых скаляров или массив ячеек символьных векторов. Массив ячеек может содержать несколько типов сообщений.

Пример: select(bag,"MessageType",{"nav_msgs/Odometry","rosgraph_msgs/Clock"})

Типы данных: char | string | cell

Время начала и окончания выбора rosbag, указанное как вектор n-by-2.

Пример: select(bag,"Time",[bag.StartTime,bag.StartTime+1])

Типы данных: double

Имя тематики ROS, указанное как строковый скаляр, символьный вектор, массив ячеек строковых скаляров или массив ячеек символьных векторов. С помощью массива ячеек можно указать несколько имен разделов.

Пример: select(bag,"Topic",{"/odom","/clock"})

Типы данных: char | string | cell

Выходные аргументы

свернуть все

Копирование или подмножество сообщений rosbag, возвращаемых как BagSelection объект.

См. также

| |

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка