В этом примере показано, как создавать сообщения о целях и отправлять на уже активный сервер действий ROS в сети ROS. Для подключения к этому серверу необходимо создать клиент действий ROS. Для запуска сервера действий используется следующая команда в распределении ROS:

roslaunch turtlebot_actions server_turtlebot_move.launch

После этого подключитесь к узлу ROS с помощью rosinit с правильным IP-адресом.

rosinit('192.168.17.129',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_27318 with NodeURI http://192.168.17.1:60260/

Создайте клиент действия ROS и получите сообщение о цели. actClient объект подключается к уже работающему серверу действий ROS. goalMsg является допустимым сообщением цели. Обновите параметры сообщения в соответствии с конкретной целью.

[actClient, goalMsg] = rosactionclient('/turtlebot_move');
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Также можно создать сообщение с помощью rosmessage и объект клиента действия. Это сообщение передает команды линейной и угловой скорости роботу Turtlebot ®.

goalMsg = rosmessage(actClient);
disp(goalMsg)

  ROS TurtlebotMoveGoal message with properties:

        MessageType: 'turtlebot_actions/TurtlebotMoveGoal'
       TurnDistance: 0
    ForwardDistance: 0

  Use showdetails to show the contents of the message

Измените параметры сообщения цели и отправьте цель на сервер действий.

goalMsg.ForwardDistance = 2;
sendGoal(actClient,goalMsg)

В этом примере показано, как отправлять и отменять цели для действий ROS. Типы действий должны быть предварительно настроены с запущенным сервером действий.

Необходимо настроить '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действий, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Сначала настройте клиент действия ROS. Затем отправьте сообщение цели с измененными параметрами. Наконец, отмените цель и все цели на сервере действий.

Подключение к сети ROS с указанным IP-адресом. Создание клиента действий ROS, подключенного к сети ROS с помощью rosactionclient. Укажите имя действия. Дождитесь подключения клиента к серверу.

rosinit('192.168.203.133',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');
waitForServer(actClient);

Отправка сообщения о цели с измененными параметрами. Дождитесь завершения выполнения цели.

goalMsg.Order = int32(4);
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg = struct with fields:
    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = 
'succeeded'

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3]'

Отправка нового сообщения о цели без ожидания.

goalMsg.Order = int32(5);
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмена цели в клиенте действий ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмена всех целей на сервере действий, которые actClient подключен к.

cancelAllGoals(actClient)

Удалить клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети АФК.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/