Блок обслуживания вызовов используется для вызова услуги на сервере услуг ROS.
Подключение к сети ROS.
rosinit
Launching ROS Core... Done in 0.80556 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:53257. Initializing global node /matlab_global_node_04714 with NodeURI http://bat6315glnxa64:40377/
Настройка roscpp_tutorials/TwoInts тип сообщения сервера службы и укажите пример функции обратного вызова помощника. Предоставленная функция обратного вызова суммирует A и B элементы roscpp_tutorials/TwoIntsRequest сообщение. Перед вызовом сервисного клиента необходимо настроить сервисный сервер.
sumserver = rossvcserver('/sum','roscpp_tutorials/TwoInts',@exampleHelperROSSumCallback);
Откройте модель Simulink ® с блоком обслуживания вызовов. Используйте блок «Пустое сообщение» для вывода сообщения запроса с помощью roscpp_tutorials/TwoIntsRequest тип сообщения. Заполните шину двумя значениями для суммирования.
open_system('ros_twoint_service_simulink_example.slx')
Запустите модель. Вызов службы должен возвращать 0 в выводе Resp как часть ответного сообщения. Код ошибки 0 указывает на успешное выполнение вызова службы. Можно игнорировать предупреждения о преобразовании типов данных.
sim('ros_twoint_service_simulink_example.slx')Warning: The property "A" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "B" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "Sum" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsResponse" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Для отключения выключите сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_04714 with NodeURI http://bat6315glnxa64:40377/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:53257.