В этом примере показано, как подключиться к TurtleBot ® с помощью интерфейса MATLAB ® ROS. Этот интерфейс можно использовать для подключения к широкому спектру аппаратных средств, поддерживаемых ROS, из MATLAB. Если вы используете TurtleBot в Gazebo ®, обратитесь к примеру Начало работы с Gazebo и смоделированный TurtleBot.
В следующих шагах используется платформа TurtleBot 3 Waffle Pi (https://www.turtlebot.com/). Комплект поставляется с Raspberry Pi, который имеет предустановленную копию ROS с соответствующим программным обеспечением TurtleBot. Эта процедура предполагает, что используется новый TurtleBot аналогичной конфигурации. Если вы уже используете TurtleBot и связываетесь с ним через внешний компьютер, не выполняйте эту процедуру.
Распакуйте TurtleBot и убедитесь, что источник питания подключен.
Включите «Малиновый Пи.»
Убедитесь в наличии сети, настроенной на подключение хост-компьютера (с MATLAB) к Raspberry Pi на этом TurtleBot. Используйте беспроводной маршрутизатор или кабель Ethernet.
Откройте терминал на Raspberry Pi и запустите ifconfig. Отображается IP-адрес, связанный с подключенной сетью.
Установите соответствующие переменные среды на TurtleBot, выполнив следующие команды. Выполните эту команду только один раз.
echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc sudo sh -c 'echo export ROS_IP=IP_OF_TURTLEBOT >> /etc/ros/setup.sh'
Убедитесь, что можно выполнить эхо-тестирование хост-компьютера из Raspberry Pi:
ping IP_OF_HOST_COMPUTER
Успешное ping отображается слева. Неудачное ping отображается справа.
Примечание.Этим переменным среды всегда должен быть назначен правильный IP-адрес TurtleBot. При изменении IP-адреса TurtleBot Raspberry Pi необходимо также изменить переменные среды с помощью предыдущих команд.
Вот диаграмма, иллюстрирующая правильное назначение переменных среды:
Введите следующие команды в отдельных клеммах на TurtleBot Raspberry Pi для запуска датчиков LiDAR и камеры в TurtleBot 3:
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
Возможные выходные данные показаны ниже.
Если у вас есть TurtleBot с настройкой, отличной от описанной выше, перед попыткой связи через MATLAB убедитесь, что следующая информация верна:
Сеть настроена таким образом, чтобы можно было выполнить проверку связи с хост-компьютером.
У вас есть доступ к следующим темам. На панели TurtleBot Raspberry Pi введите rostopic list для просмотра тем.
/odom /cmd_vel /reset /scan
В сети найдите IP-адрес компьютера. На компьютере с ОС Windows ® в командной строке введитеipconfig. На компьютере Mac или Linux ® откройте терминал и введитеifconfig. Вот пример ipconfig:
Убедитесь, что можно проверить связь с записной книжкой:
ping IP_OF_TURTLEBOT
Успешное ping показан первым, за которым следует неудачный ping.
См. следующий пример: Взаимодействие с TurtleBot