Используйте блок Read Data для воспроизведения данных из файла журнала rosbag, записанного Jackal™ роботом из ClearPath™ Robotics.
Загрузите модель.
open_system('read_jackal_pose_log.slx')
Откройте маску блока «Чтение данных» для загрузки файла журнала rosbag. Щелкните ссылку Загрузить данные файла журнала. Найдите файл журнала и при необходимости укажите смещение по времени или ограниченную продолжительность. jackal_sim.bag присоединен к этому примеру.
Выберите нужный раздел, /odometry/filtered, который содержит nav_msgs/Odometry сообщения. Блок Read Data выводит сообщения из файла журнала rosbag. Селектор шины извлекает положение xy из nav_msgs/Odometry сообщения
Запустите модель. Блок воспроизводит данные синхронно со временем моделирования. График XY отображает положение робота с течением времени.
sim(gcs)
