В этой модели показано, как публиковать и подписываться на раздел ROS 2 с помощью Simulink ®.
Предварительные условия: начало работы с ROS 2 в Simulink ®
open_system('simulinkPubSubROS2Example');
Используйте блоки «Пустое сообщение» и «Назначение шины» для задания значений x и y 'geometry_msgs/Point' тип сообщения. Откройте маску блока «Пустое сообщение», чтобы указать тип сообщения. установите для параметра Время выборки значение 0,01. Откройте маску блока назначения шины для выбора сигналов, которые требуется назначить. Удалить все значения с помощью '???' из правого столбца. Поставьте блок назначения шины с соответствующими значениями для x и y.
Подача Bus вывод в блок «Публикация». Откройте маску блока и выберите Specify your own в качестве источника темы. Укажите тему, '/location'и тип сообщения, 'geoemetry_msgs/Point'. Установите для параметра Sample time значение 0,01.
Добавьте блок подписки и укажите тему и тип сообщения. Подача выходного сигнала Msg к селектору шины и укажите выбранные сигналы в маске блока. Отображение значений x и y.
Установите время остановки моделирования на Inf и запустите модель. Вы должны увидеть xPosition_Out и yPosition_Out отображает соответствующие значения, опубликованные в сети ROS 2.
