Для этого примера требуются инструменты Computer Vision Toolbox ® и Robotics System Toolbox ®.
Запустите сеть ROS.
rosinit
Initializing ROS master on http://ah-rhosea:11311/. Initializing global node /matlab_global_node_45601 with NodeURI http://ah-rhosea:49292/
Загрузите образцы сообщений для отправки, включая образцы изображений, img. Создание издателя для отправки ROS Image сообщение на '/image_test' тема. Укажите тип сообщения как '/sensor_msgs/Image'. Отправьте сообщение изображения.
imgcell = load('imgdata.mat','img'); img = imgcell.img; pub = rospublisher('/image_test','sensor_msgs/Image'); send(pub,img)
Откройте модель Simulink ® для подписки на сообщение ROS и чтения изображения из ROS.
Убедитесь, что Subscribe блок подписывается на '/image_test' тема. В меню «Сервис» > «Операционная система робота» > «Управление длинами массивов» проверьте Data массив имеет максимальную длину, превышающую длину образца изображения (921 600 пикселей).
open_system('read_image_example_model.slx')
Запустите модель. Video Viewer показывает образец изображения.
Остановите моделирование и отключите сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_45601 with NodeURI http://ah-rhosea:49292/ Shutting down ROS master on http://ah-rhosea:11311/.