Пример vrpend иллюстрирует различные способы взаимодействия динамической модели в Simulink ® с миром виртуальной реальности. Это модель двумерного перевернутого маятника, управляемого ПИД-контроллером. Что отличает эту модель от «общих» перевернутых моделей маятников, так это визуализация и методы установки уставки. Визуализация и взаимодействие с виртуальным миром осуществляется с помощью блоков графика траектории и приемника VR. Блок График траектории (Trajectory Graph) позволяет отслеживать историю положения маятника и изменять уставку. Способ установки уставки может быть выбран в маске блока График траектории (Trajectory Graph). Доступны следующие методы:
Мышь - щелкните и перетащите указатель мыши в окне График траектории (Trajectory Graph) 2-D
Входной сигнал - входной график внешней траектории в этой модели, управляемый генератором случайных чисел
VR Sensor - активизирует вход от VRML TouchSensor
Когда устройство указания в средстве просмотра VRML перемещается по активной области TouchSensor, фигура курсора изменяется со стрелки на фигуру руки. Когда метод выбора уставки установлен в VRSensor, левой кнопкой мыши устанавливается новое значение уставки.
Обратите внимание на псевдо-ортогональное представление, определенное в связанном файле VRML. Этот эффект достигается путем создания точки обзора, которая расположена далеко от интересующего объекта с очень узким видом, определяемым параметром VRML StartOfView. Ортогональный вид полезен для устранения панорамного искажения, возникающего при использовании широкоугольного объектива. Эта техника известна и в фотографии. Резервом этой техники является то, что расположение точки обзора на расстоянии делает стандартную навигацию зрителя сложной или трудной в некоторых режимах навигации. Если требуется перемещаться по виртуальной маятниковой скамейке, рекомендуется переключиться на другую точку обзора.
