При проектировании контроллера с использованием PID-тюнера результирующий коэффициент усиления производной D может иметь знак, отличный от интегрального коэффициента усиления I. PID-тюнер всегда возвращает стабильный контроллер, даже если один или несколько коэффициентов усиления являются отрицательными.
Например, следующее выражение дает функцию передачи контроллера PID в Ideal форма:
+ (I + N) s + INs (s + N)
Для стабильного контроллера все три числительных коэффициента требуют положительных значений. Поскольку N является положительным, IN > 0 требует, чтобы I также был положительным. Однако единственным ограничением для D является (1 + DN) > 0. Поэтому до тех пор, пока DN > -1, отрицательный D все еще дает стабильный PID-контроллер.
Аналогичные доводы применимы для любого типа контроллера и для Parallel форма контроллера. Для получения дополнительной информации о функциях передачи контроллера см. справочные страницы блока контроллера PID.
Дискретный PID-контроллер | Дискретный PID-контроллер (2DOF) | PID-контроллер | PID-контроллер (2DOF)