В этом примере показано, как использовать Simulink ® Design Optimization™ для оптимизации контроллера перевернутого маятника. Перевернутый маятник находится на тележке, и движение тележки контролируется. Пропорциональные, интегральные и форвардные коэффициенты усиления контроллера настроены так, чтобы ограничивать изменения угла маятника и оптимально реагировать на шаговые изменения положения тележки.
Откройте окно pendulum_demo с помощью приведенной ниже команды выполните моделирование. Моделирование создает неоптимизированное положение и угол перевернутого маятника и исходные данные для оптимизации. В окне анимации отображается положение тележки и перевернутый угол маятника.
open_system('pendulum_demo')
Дважды щелкните значок Desired Cart Position блок для просмотра зависимостей положения тележки перевернутого маятника.
Дважды щелкните значок Angle Constraints блок для просмотра зависимостей угла перевернутого маятника.
Можно запустить оптимизатор ответа с помощью меню «Приложения» на панели инструментов Simulink или sdotool в MATLAB. Предварительно настроенную задачу оптимизации можно запустить в оптимизаторе ответа, предварительно открыв модель и дважды щелкнув оранжевый блок в нижней части модели. В оптимизаторе отклика нажмите кнопку «График отклика модели», чтобы смоделировать модель и показать, насколько хорошо начальная конструкция удовлетворяет проектным требованиям.
Мы начинаем оптимизацию, нажав кнопку «Оптимизировать» в оптимизаторе ответа. Графики обновляются, указывая, что проектные требования теперь выполнены.
% Close the model bdclose('pendulum_demo')