В этом примере показано, как использовать Simulink ® Design Optimization™ для оптимизации параметров регулятора положения для поршня сервомотора. В этой модели используются блоки из Stateflow ®.
Контроллер устанавливает рабочий цикл схемы широтно-импульсной модуляции для серводвигателя. Пропорциональный и интегральный коэффициенты усиления антиобмоточного контроллера настраиваются для оптимизации характеристик ступенчатой реакции сервомотора.
Откройте окно servo_demo с помощью приведенной ниже команды выполните моделирование. Моделирование создает неоптимизированное положение поршня и исходные данные для оптимизации.
open_system('servo_demo')
В модели имеется два блока Scope. Дважды щелкните значок set point(yellow) and piston position Блок объема для просмотра уставки и неоптимизированного положения поршня.
Дважды щелкните значок solenoid current(A) Блок объема для просмотра выходного электромагнитного тока магнитной цепи.
Дважды щелкните значок Desired Response for Piston Position для просмотра ограничений на положение поршня.
Можно запустить оптимизатор ответа с помощью меню «Приложения» на панели инструментов Simulink или sdotool в MATLAB. Предварительно настроенную задачу оптимизации можно запустить в оптимизаторе отклика, предварительно открыв модель и дважды щелкнув оранжевый блок в нижней части модели. В оптимизаторе отклика нажмите кнопку «График отклика модели», чтобы смоделировать модель и показать, насколько хорошо начальная конструкция удовлетворяет проектным требованиям.
Мы начинаем оптимизацию, нажав кнопку «Оптимизировать» в оптимизаторе ответа. Графики обновляются, указывая, что проектные требования теперь выполнены.
График показывает конечное оптимизированное положение поршня.
% Close the model bdclose('servo_demo')