Exponenta Banner
exponenta event banner

Уведомления о получении EtherCAT

Сбор уведомлений от шины EtherCAT

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink в реальном времени/EtherCAT

  • EtherCAT Get Notifications block

Описание

Блок EtherCAT Get Notifications собирает уведомления из стека EtherCAT ® и представляет их на выходе в виде 21-элементного вектора int32. На каждом временном шаге блок выводит накопленное и очищает себя для следующего временного шага.

Вектор содержит количество уведомлений в элементе 1, за которым следует до 20 коды уведомлений. Максимальное количество уведомлений: 20. Если в автобусе присутствует более 20 уведомления на выходе, блок отбрасывает новейшие уведомления и представляет первые 20 которые были получены.

Порты

Продукция

развернуть все

  • Length (0 – 20) - количество уведомлений в векторе.

  • Notification - композит типа уведомления и определенного значения. Типы:

    • EC_NOTIFY_GENERIC [0x00000000 (0)] - Представляет изменения состояния, такие как:0x00000001 (1) — EtherCAT operational state change.

    • EC_NOTIFY_ERROR [0x00010000 (65536)] - Представляет состояния ошибок, такие как 0x00010001 (65537):cyclic command: working counter error. Некоторые описывают изменения в состоянии ошибки.

    • EC_NOTIFY_SCANBUS [0x00030000 (3*65536)] - Представляет состояния ошибок ScanBus, такие как 0x00030002 (196610):ScanBus mismatch.

    • EC_NOTIFY_HOTCONNECT [0x00040000 (4*65536)] - Представляет состояния горячего соединения, такие как 0x00040005 (262149):Slave disappears.

Для печати действительных значений и описаний уведомлений вызовите slrealtime.etherCAT.filterNotifications без аргумента.

Типы данных: int32

Параметры

развернуть все

Чтобы связать блок с сетью EtherCAT, введите значение индекса устройства из блока EtherCAT Init, представляющего эту сеть, в индекс устройства для блока.

Программное использование

Параметр блока: device_id

Введите время базовой выборки или кратное времени базовой выборки. Используйте время выборки задачи EtherCAT.

Программное использование

Параметр блока: sample_time

Примеры модели

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов ввода/вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью цифровых терминалов ввода-вывода Beckhoff EL1004 и EL2004.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Используйте блок EtherCAT Notifications для обнаружения сбоя в подключенной сети и перезапуска сети при исправлении сбоя.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление скоростью двигателя с помощью EtherCAT-связи.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Управление положением двигателя с помощью EtherCAT-связи.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

Создание файлов сетевой информации EtherCAT (ENI) для использования в Simulink ® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

Совет

Для сбора уведомлений:

  1. Добавьте в модель блок EtherCAT Get Notifications.

  2. Подключите блок EtherCAT Get Notifications к блоку File Log.

  3. Используйте экспортированные данные журнала из данных сигнала, отображаемых в инспекторе данных моделирования. См. пример «Получение времени и журнала данных из блока уведомлений о получении EtherCAT» для slrealtime.EtherCAT.filterNotifications функция.

См. также

|

Внешние веб-сайты

Представлен в R2020b

Документация Simulink в режиме реального времени

Поддержка