Exponenta Banner
exponenta event banner

EtherCAT Init

Инициализация главного узла EtherCAT с данными в файле сетевой информации EtherCAT (ENI)

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink в реальном времени/EtherCAT

  • EtherCAT Init block

Описание

Блок EtherCAT Init инициализирует главный стек EtherCAT ®. Блок определяет интерфейсные платы Ethernet в сети.

Перед использованием этого блока создайте и сохраните файл сетевой информации EtherCAT (ENI). Файл ENI экспортируется из Beckhoff ® TwinCAT ® или acontis EC-Engineer. См. раздел Настройка EtherCAT-сети с использованием TwinCAT 3.

Чтобы найти файл ENI, нажмите кнопку Обзор. Чтобы прочитать файл ENI и сохранить данные в блоке EtherCAT Init, нажмите кнопку Обновить данные.

Программное обеспечение Simulink ® Real-Time™ поддерживает несколько сетей EtherCAT. Для использования нескольких сетей:

  • Для каждой сети EtherCAT используйте отдельный интерфейс платы Ethernet.

  • В модели используйте один блок EtherCAT Init для каждой сети.

Для включения распределенных синхросигналов EtherCAT при включении PTP для модели используйте режим сдвига шины EtherCAT.

Порты

Продукция

развернуть все

Status вектор содержит следующие значения: ErrVal, MasterState, DCErrVal, MasterToNetworkClkDiff, DCInitState, и NetworkToSlaveClkDiff.

  • ErrVal - Состояние ошибки:

    • Ошибка отсутствует: 0

    • Ошибка: значение меньше 0.

    Поскольку ErrVal показывает состояние последней ошибки, распространение ошибок может скрыть исходную ошибку. Чтобы найти исходную ошибку, добавьте блок EtherCAT Get Notifications и используйте slrealtime.EtherCAT.filterNotifications для печати кодов состояния, передаваемых стеком EtherCAT.

  • MasterState - Рабочее состояние сети EtherCAT.

    ГосударствоСтоимостьОписание
    INIT1Инициализация - система находит ведомые устройства и инициализирует контроллер связи.
    PREOP2Предоперационный - система использует контроллер связи для обмена данными инициализации, специфичными для системы. В этом состоянии сеть не может передавать или принимать данные сигнала.
    SAFEOP4Безопасная работа - сеть работает и готова к полноценной работе. Ведущее устройство передает входные данные ведомому устройству. Выходной сигнал ведомого устройства остается в безопасном состоянии.
    OP8В рабочем состоянии - сеть работает в полном объеме. Ведущее устройство передает входные данные ведомому устройству. Ведомое устройство отвечает выходными данными.

  • DCErrVal - Состояние ошибки постоянного тока для главного контроллера смены:

    • Нет ошибки постоянного тока для главного контроллера смены: 0

    • Ошибка DC для главного контроллера сдвига: Значение из значений ошибок EtherCAT Init Block DC.

    При выборе режима главного контроллера смены значение 0 указывает на успешное распределение тактового сигнала. DCErrVal не применяется, когда распределенный тактовый генератор отключен.

  • MasterToNetworkClkDiff - Разница во времени в наносекундах между тактовым сигналом главного стека и тактовым сигналом первого ведомого устройства, включившего постоянный ток.

  • DCInitState - Рабочее состояние распределенного синхросигнала:

    • DC не включен, не инициализирован или один подчиненный компонент EtherCAT DC: 0

    • Компонент DC запущен, и ведомые модули EtherCAT DC синхронизированы друг с другом: 1

  • NetworkToSlaveClkDiff - Разница во времени в наносекундах между часами первого ведомого устройства EtherCAT и наименее близко заблокированными часами остальных ведомых устройств.

    Это значение применяется только к подчиненным устройствам, для которых включен DC. Если только одно устройство в сети активировало DC, это значение равно 0.

Типы данных: int32

Параметры

развернуть все

Укажите файл ENI, экспортированный из конфигуратора EtherCAT.

Можно указать абсолютный путь или относительный путь из текущей папки. Если указано только имя файла, программа выполняет поиск файла в текущей папке и по пути MATLAB ®. Если в пути существует несколько файлов с таким именем, MATLAB отображает окно сообщения, в котором указывается, что необходима более четкая спецификация файла.

При нажатии кнопки «Обзор» вставляется полный редактируемый путь.

Программное использование

Параметр блока: config_file

Уникальное целое число в диапазоне 0–15 идентифицирует плату Ethernet для сети EtherCAT.

Для каждой сети EtherCAT программное обеспечение генерирует уникальный индекс устройства. Программное обеспечение вставляет этот индекс устройства как индекс устройства в блок EtherCAT Init, представляющий сеть. Дополнительные сведения о настройках Speedgoat Target Machine см. в разделе Установка EtherCAT Network для выполнения.

Программное использование

Параметр блока: device_id

Первый порт, зарезервированный для EtherCAT speedgoat.configureEthernet здесь функция - порт 1. Дополнительные сведения см. в описании speedgoat.configureEthernet функция в документации Speedgoat. Дополнительные сведения о настройках Speedgoat Target Machine см. в разделе Установка EtherCAT Network для выполнения.

Программное использование

Параметр блока: portnum

Введите параметр инициализации распределенного синхросигнала из одного из следующих значений:

  • Large model (по умолчанию) - Отправляет 16,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 1 секунда времени отстаивания. Обеспечивает наилучшую начальную синхронизацию между несколькими подчиненными узлами, для которых включен контроллер домена.

  • Medium model - Отправляет 8,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.3 секунды времени отстаивания. Модель достигает рабочего состояния примерно на секунду раньше, чем с Large model установка.

  • Small model - Отправляет 2,000 синхронизация пакетов инициализации и позволяет 0.2 секунды времени отстаивания. Модель переходит в рабочее состояние раньше, чем другие настройки.

Мониторинг синхронизации устройств в момент перехода модели в рабочее состояние. Если файл ENI включает DC, убедитесь, что устройства синхронизированы достаточно близко для вашего приложения.

Программное использование

Параметр блока: dctuning

Варианты выбора:

  • Off - Пропустить все, кроме неустранимых ошибок в журнале.

  • Warning - Включить в журнал предупреждения и неустранимые ошибки.

  • Info - Включение в журнал сведений, предупреждений и неустранимых ошибок.

  • Verbose - Включить в журнал информацию о последовательности из стека EtherCAT, отображение информации, предупреждения и неустранимые ошибки.

  • All - включить в журнал низкоуровневую отладочную информацию и все другие категории.

Verbose и All уровни регистрации могут генерировать столько данных, что это может вызвать перегрузки при быстрой скорости выполнения задач.

Имя целевого файла журнала: E_Master%d, где %d - значение идентификатора устройства.

Программное использование

Параметр блока: enaDebug

Примеры модели

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов ввода/вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью цифровых терминалов ввода-вывода Beckhoff EL1004 и EL2004.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Используйте блок EtherCAT Notifications для обнаружения сбоя в подключенной сети и перезапуска сети при исправлении сбоя.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление скоростью двигателя с помощью EtherCAT-связи.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Управление положением двигателя с помощью EtherCAT-связи.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

Создание файлов сетевой информации EtherCAT (ENI) для использования в Simulink ® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

См. также

| |

Темы

Внешние веб-сайты

Представлен в R2020b

Документация Simulink в режиме реального времени

Поддержка