Подвеска сплошной оси - листовая пружина

Подвеска цельная с пластинчатой пружиной

Библиотека:
Блок/подвеска Vehicle Dynamics

Описание

В блоке Solid Axle Suspension - Leaf Spring реализована цельная подвеска с винтовой пружиной для нескольких осей с несколькими гусеницами на одну ось.

Блок моделирует подвешивание, демпфирование и геометрические эффекты как функции положений и скоростей пути, с параметрами податливости и демпфирования, зависящими от оси. Используя положение пути и скорость, блок вычисляет вертикальное положение пути и силы подвески на транспортном средстве и колесе. В блоке используется система координат Z-down (определенная в SAE J670) и твердотельная ось. Система координат сплошной оси, показанная здесь, выровнена с системой координат транспортного средства по оси Z, а ось X - в направлении движения транспортного средства вперед.

Illustration of a solid axle

Для каждого	Можно указать
Ось	Несколько дорожек. Параметры подвески.
След	Углы поворота.

Для каждого

Можно указать

Ось

Несколько дорожек.
Параметры подвески.

След

Углы поворота.

Блок содержит накопительные пружинные элементы и рассеивающие энергию демпферные элементы. Блок также накапливает энергию через угловое ускорение крена оси и центр оси вертикального и бокового ускорения массы.

В этой таблице представлены параметры блока для транспортного средства со следующими параметрами:

Две оси.
Две дорожки на ось.
Ввод угла поворота для обеих гусениц на передней оси.

Параметр	Настройка
Количество осей, NumAxl	`2`
Количество дорожек по осям, NumHAXl	`[2 2]`
Управляемая ось, обеспечиваемая осью, StrgEnStartAxl	`[1 0]`

Соответствие и демпфирование подвески

Блок использует линейную пружину и демпфер для моделирования вертикального динамического воздействия системы подвески на транспортное средство и колесо. В частности, блок:

Использование	Вычислять
Продольное и боковое перемещение и скорость транспортного средства. Продольное и боковое перемещение и скорость пути. Силы вертикального колеса, приложенные к транспортному средству.	Усилия подвески, приложенные к центру оси. Вертикальные перемещения и скорости транспортного средства и пути. Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к транспортному средству. Продольная, боковая и вертикальная силы подвески и моменты, прикладываемые к колесу.

Использование

Вычислять

Продольное и боковое перемещение и скорость транспортного средства.
Продольное и боковое перемещение и скорость пути.
Силы вертикального колеса, приложенные к транспортному средству.

Усилия подвески, приложенные к центру оси.
Вертикальные перемещения и скорости транспортного средства и пути.
Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к транспортному средству.
Продольная, боковая и вертикальная силы подвески и моменты, прикладываемые к колесу.

Для вычисления динамики оси блок реализует эти уравнения. Блок игнорирует эффекты:

Поперечная и продольная поступательная скорость.
Угловая скорость вокруг вертикальной и поперечной осей.

$\begin{array}{l} [\begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \frac{}{_{}} \begin{matrix} _{} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \frac{}{_{}} \begin{matrix} _{} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ \frac{_{}}{_{}} x¨ay¨az¨a]=1Ma[FxaFyaFza]+[x˙ay˙az˙a]×[pqr]=1Ma[00Fza]+[00z˙a]×[p00]+[00g]=[0pz˙aFzaMa+g \end{matrix}] \\ \begin{matrix} \overset{}{[} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} \end{matrix} p˙q˙r˙]= \begin{matrix} [_{[} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} MxMyMz] \begin{matrix} - \end{matrix} [\begin{matrix} {pqr}_{]} & × \\ [ & _{} \\ _{} \end{matrix} \begin{matrix} \end{matrix} Ixx000Iyy000Izz] {\begin{matrix} [_{} & pqr & ] \\ ] & _{[} \\ _{} \end{matrix}}^{} \\ \begin{matrix} _{Ixx000Iyy000Izz} \\ ] \end{matrix} - 1 \begin{matrix} = \end{matrix} [[\begin{matrix} _{Mx00} & ] \\ − & _{[} \\ pq0 & ] & _{\times} \end{matrix} [\begin{matrix} \end{matrix} {\begin{matrix} _{} \\ _{Ixx000Iyy000Izz]} \\ [ & _{p00]} \end{matrix}]}^{[} \begin{matrix} \frac{_{}}{_{}} \end{matrix} \end{array}$ Ixx000Iyy000Izz] − 1 = [MxIxx00]

Суммарная вертикальная сила, действующая на центр масс оси, представляет собой сумму сил колеса и подвески, действующих на ось.

$_{}_{}^{Fza=∑t=1Nta} (_{_{Fwza,}} t_{+_{}}_{_{Fz0a}} +_{_{kza}} (_{_{zva,}} t_{- {zsa}_{,}} t_{+_{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{mhsteera 'δsteera,}} t {\overset{|}{}}_{)_{+}}$ cza (z˙va,t−z˙sa,t))

Чистый момент вокруг оси крена подвеса цельной оси учитывает координаты точки подвески и гусениц.

$_{}_{}^{Mx=∑t=1Nta} (_{_{Fwza,}}_{_{}} tywt_{+_{(}}_{_{Fz0a}} +_{_{kza}} (_{_{zva,}} t_{- {zsa}_{,}} t_{+_{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{mhsteera 'δsteera,}} t {\overset{|}{}}_{)_{+}} {cza}_{_{(}}_{_{}} \frac{_{}}{_{z˙va,t−z˙sa,t}))_{}_{_{yst}}}$ + Mwxa, tIxxIxx + Maywt)

Параметры блока обеспечивают координаты точек подвески и гусеницы.

$\begin{array}{l} _{Tct} = \begin{matrix} _{[_{}} & _{_{}} \\ {xw1xw2}_{._{.}} & ._{_{}} \\ _{_{}} & {yw1yw2}_{._{.}} & . \end{matrix} \\ _{} \begin{matrix} {zw1zw2}_{._{.}} & ._{]_{}} \\ _{{Sct}_{}} & =_{_{[}} \\ _{_{}} & _{{xs1xs2}_{.}} & . \end{matrix} . \end{array}$ ys1ys2... zs1zs2...]

Блок использует углы Эйлера для преобразования перемещений, скоростей и ускорений гусеницы и подвески в систему координат транспортного средства.

Для вычисления сил подвески, приложенных к транспортному средству, блок реализует это уравнение.

$_{_{Fvza,} t} =_{-_{(}}_{_{Fz0a}} +_{_{kza}} (_{_{zva,}} t_{- {zsa}_{,}} t_{+_{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{mhsteera 'δsteera,}} t {\overset{|}{}}_{)_{+}} {cza}_{(_{}}$ z˙va,t−z˙sa,t) + Fzhstopa, t)

Силы подвески и моменты, приложенные к транспортному средству, равны силам подвески и моментам, приложенным к колесу.

$\begin{array}{l} _{_{Fvxa,}} t_{=_{}} \\ {Fwxa}_{,_{}} {tFvya}_{,_{t =}} \\ _{_{Fwya,}}_{_{tFvza,}} \\ t_{=_{-}}_{{Fwza}_{,}}_{{tMvxa}_{, t}} =_{_{Mwxa,}} t_{+} \\ _{{Fwya}_{, t}} (_{_{Rewya}},_{t_{+}} Ha,_{t)_{}} {Mvya}_{, t} \\ =_{_{Mwya}},_{t_{+}} \end{array}$ Fwxa, t

Для расчета вертикальной силы, приложенной к подвеске в месте расположения пути, блок реализует жесткий пружинно-демпфер.

$_{_{Fwza,}} t = -_{} {Fwaz0}_{} -_{_{kwaz}} (_{_{zwa,}} t -_{} {\overset{,}{zsa}}_{_{t)}} - {\overset{}{}}_{_{cwaz}} ($ z˙wa,t−z˙sa,t)

Уравнения используют эти переменные.

_{_Fwza,} t, _{_Mwza,} t	Усилие подвески и момент, приложенный к колесу на оси `a`, трасса `t` вдоль оси Z, закрепленной на колесе
_{_Fwxa,} t, _{_Mwxa,} t	Усилие подвески и момент, приложенный к колесу на оси `a`, трасса `t` вдоль оси X, закрепленной на колесе
_{_Fwya,} t, _{_Mwya,} t	Усилие подвески и момент, приложенный к колесу на оси `a`, трасса `t` вдоль оси Y, закрепленной на колесе
_{_Fvza,} t, _{_Mvza,} t	Усилие и момент подвески, приложенные к транспортному средству на оси `a`, трасса `t` вдоль оси Z, закрепленной на колесе
_{_Fvxa,} t, _{_Mvxa,} t	Усилие и момент подвески, приложенные к транспортному средству на оси `a`, трасса `t` вдоль оси X, закрепленной на колесе
_{_Фвья,} т, _{_Мвя,} т	Усилие и момент подвески, приложенные к транспортному средству на оси `a`, трасса `t` вдоль оси Y, закрепленной на колесе
_{_Fz0a}	Усилие предварительной нагрузки пружины вертикальной подвески, приложенное к колесам на оси `a`
_{_kza}	Постоянная вертикальной пружины, применяемая к путям на оси `a`
_{_mhsteera}	Угол поворота рулевого управления к вертикальному уклону силы, применяемому на колесном водиле для гусениц на оси `a`
_{_{δстира,}} т	Ввод угла поворота для оси `a`, трасса `t`
_{_cza}	Постоянная вертикального демпфирования, применяемая к путям на оси `a`
_{_Рева,} т	Эффективный радиус колеса для оси `a`, трасса `t`
_{_{Фжстопа,}} т	Сила вертикального упора на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_{Фзасвья,}} т	Вертикальное противодействующее усилие на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zva,} t, _{_жва,} t	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zwa,} t, _{_жва,} t	Перемещение и скорость пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_хва,} т, _{_ẋva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_xwa,} t, _{_ẋwa,t}	Перемещение и скорость пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_yva,} t, _{_ẏva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси y
_{_ywa,} t, _{_ẏwa,t}	Перемещение и скорость пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси y
_Ха, т	Высота подвески на оси `a`, трасса `t`
_{_Рева,} т	Эффективный радиус колеса на оси `a`, трасса `t`

Силы Хардстопа

Сила обратной связи Fzhstopa, t, которая применяется блоком, зависит от того, сжимается или выдвигается подвеска. Блок применяет силу:

При сжатии, когда подвеска сжата больше максимального расстояния, заданного параметром Максимальная высота подвески, Hmax.
При удлинении, если удлинение подвески больше максимального удлинения, заданного параметром Suspension maximum height, Hmax.

Для вычисления силы блок использует жесткость на основе гиперболической касательной и экспоненциального масштабирования.

Углы Камбера, Кастера и носка

Чтобы рассчитать углы развала, литья и носка, блок использует линейные функции высоты подвески и угла поворота.

$\begin{array}{l} _{(zwa, t}_{+}_{_{}}_{_{mhcambera,}}_{_{}} t_{- zva,_{}} t_{-_{}}_{mhsteera 'δsteera, t |_{)}} +_{_{}} \\ _{}_{}_{mcambersteera' δsteera,_{}} t 'a,_{_{t =}}_{_{start0a +}}_{_{}} mhcastera_{(zwa,_{t}} -_{zva, t -_{}}_{_{}} mhsteera' δsteera \\ ,_{t} |)_{+}_{_{}}_{_{}}_{_{}}_{mcasterstera_{}}_{_{}}_{_{}}_{_{}} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_{α a,} t	Угол развала колеса на оси `a`, трасса `t`
_{λ а,} t	Угол качения колеса на оси `a`, трасса `t`
_starta, t	Угол носка колеса на оси `a`, трасса `t`
_ξ0a, _η0a, _ζ0a	Номинальная ось подвески а углы развала, литья и носка соответственно при нулевом угле поворота рулевого управления
_{_mhcambera}, _{_mhcastera}, _{_mhtoea}	Углы развала, литья и носка соответственно по отношению к уклону высоты подвески для оси `a`
_{_{mcambersteera}}, _{_{mcastersteera}}, _{_mtoesteera}	Углы развала, литья и носка соответственно в зависимости от угла поворота рулевого управления для оси `a`
_{_mhsteera}	Угол поворота рулевого управления по отношению к уклону вертикальной силы для оси `a`
_{_{δстира,}} т	Ввод угла поворота для оси `a`, трасса `t`
_{_zva,} t	Перемещение транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zwa,} t	Перемещение пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Углы рулевого управления

Дополнительно можно ввести углы поворота гусениц. Для вычисления углов поворота колес блок смещает входные углы поворота с линейной функцией высоты подвески.

$_{_{δwhsteera,}} t_{=_{}} δsteera,_{t +_{}}_{_{mhtoea}} (_{_{zwa,}} t_{- {zva}_{,}} t_{-_{}}_{mhsteera 'δsteera,_{}} t_{|) +_{}}$ mtoesteera' δsteera, t |

Уравнение использует эти переменные.

_{_mtoesteera}	Ось `a` угол носка в зависимости от угла поворота рулевого управления
_{_mhsteera}	Ось `a` угол поворота рулевого управления по отношению к уклону вертикальной силы
_{_mhtoea}	Ось `a` угол носка по отношению к наклону высоты подвески
_{_δwhlsteera,} t	Угол поворота колеса для оси `a`, трасса `t`
_{_{δстира,}} т	Ввод угла поворота для оси `a`, трасса `t`
_{_zva,} t	Перемещение транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zwa,} t	Перемещение пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Энергия и энергия

Блок вычисляет эти характеристики подвески для каждой оси, a, дорожка, t.

Вычисление	Уравнение
Рассеиваемая мощность, _{_Psuspa,} t	$_{_{Psuspa,}} t_{=_{}} {\overset{Fwzlookupa}{}}_{_{(}} {\overset{}{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{}}_{_{}}$ z˙va,t−z˙wa,t,z˙va,t−z˙wa,t,δsteera,t)
Поглощенная энергия, _{_Esuspa,} t	$_{_{Эсуспа,}} t_{=_{}} {\overset{Fwzlookupa}{}}_{_{(}} {\overset{}{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{}} {\overset{}{}}_{_{}}_{_{}}$ z˙va,t−z˙wa,t,z˙va,t−z˙wa,t,δsteera,t)
Высота подвески, _Га, т	$_{Ha,} t =_{-_{(}} {zva}_{,_{t}} - \frac{_{_{zwa}}}{,_{_{t}}} +_{_{}} Fz0akza_{+_{}}$ mhsteera 'δsteera, t \|)
Расстояние от центра колеса до интерфейса шины/дороги	$_{_{zwtra,}} t =_{_{}} Rewa,_{t}$ + Ha, t

Уравнения используют эти переменные.

_{_mhsteera}	Угол поворота рулевого управления к вертикальному уклону силы, применяемому на колесном водиле для гусениц на оси `a`
_{_{δстира,}} т	Ввод угла поворота для оси `a`, трасса `t`
_{_Рева,} т	Ось `a`, трасса `t` эффективный радиус колеса от центра колеса до интерфейса шины/дороги
_{_Fz0a}	Усилие предварительной нагрузки пружины вертикальной подвески, приложенное к колесам на оси `a`
_{_zwtra,} t	Расстояние от центра колеса до интерфейса шины/дороги вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zva,} t, _{_жва,} t	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве
_{_zwa,} t, _{_жва,} t	Перемещение и скорость пути на оси `a`, трасса `t`, вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве

Порты

Вход

развернуть все

`WhlPz` - Трек `z`-осевое смещение
`array`

Смещение пути, _zw, вдоль оси z, зафиксированной колесом, в м. Размеры массива: 1 по общему количеству путей на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlPz:

Размеры матрицы сигналов: [1x4].
Размеры массива - ось за колеей.
$WhlPz =_{} zw \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ zw1,1zw1,2zw2,1zw2,2]
Элемент массива Ось След
WhlPz(1,1) 1 1
WhlPz(1,2) 1 2
WhlPz(1,3) 2 1
WhlPz(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlPz(1,1)`	`1`	`1`
`WhlPz(1,2)`	`1`	`2`
`WhlPz(1,3)`	`2`	`1`
`WhlPz(1,4)`	`2`	`2`

`WhlRe` - Эффективный радиус колеса
`array`

Эффективный радиус колеса, _Rew, в м. Размеры массива: 1 по общему количеству путей на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlRe:

Размеры матрицы сигналов: [1x4].
Размеры массива - ось за колеей.
$WhlRe =_{} Rew \begin{matrix} =_{_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Rew1,1Rew1,2Rew2,1Rew2,2]
Элемент массива Ось След
WhlRe(1,1) 1 1
WhlRe(1,2) 1 2
WhlRe(1,3) 2 1
WhlRe(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlRe(1,1)`	`1`	`1`
`WhlRe(1,2)`	`1`	`2`
`WhlRe(1,3)`	`2`	`1`
`WhlRe(1,4)`	`2`	`2`

`WhlVz` - Трек `z`-осевая скорость
`array`

Путевая скорость, _жв, вдоль оси z, зафиксированной колесом, в м. Размеры массива: 1 по общему количеству путей на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlVz:

Размеры матрицы сигналов: [1x4].
Размеры массива - ось за колеей.
${\overset{}{}}_{} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{WhlVz=z˙w=[z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
WhlVz(1,1) 1 1
WhlVz(1,2) 1 2
WhlVz(1,3) 2 1
WhlVz(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlVz(1,1)`	`1`	`1`
`WhlVz(1,2)`	`1`	`2`
`WhlVz(1,3)`	`2`	`1`
`WhlVz(1,4)`	`2`	`2`

`WhlFx` - Усилие продольного колеса на транспортном средстве
`array`

Продольное усилие колеса, приложенное к транспортному средству, _Fwx, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве. Размеры массива: 1 по общему количеству путей на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlFx:

Размеры матрицы сигналов: [1x4].
Размеры массива - ось за колеей.
$WhlFx =_{} Fwx \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2]
Элемент массива Ось След
WhlFx(1,1) 1 1
WhlFx(1,2) 1 2
WhlFx(1,3) 2 1
WhlFx(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlFx(1,1)`	`1`	`1`
`WhlFx(1,2)`	`1`	`2`
`WhlFx(1,3)`	`2`	`1`
`WhlFx(1,4)`	`2`	`2`

`WhlFy` - Боковое усилие колеса на транспортном средстве
`array`

Боковое усилие колеса, приложенное к транспортному средству, _Fwy, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве. Размеры массива: 1 по общему количеству путей на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlFy:

Размеры матрицы сигналов: [1x4].
Размеры массива - ось за колеей.

$WhlFy =_{} Fwy \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2]

Элемент массива Ось След
WhlFy(1,1) 1 1
WhlFy(1,2) 1 2
WhlFy(1.3) 2 1
WhlFy(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlFy(1,1)`	`1`	`1`
`WhlFy(1,2)`	`1`	`2`
`WhlFy(1.3)`	`2`	`1`
`WhlFy(1,4)`	`2`	`2`

`WhlM` - Момент подвески на колесе
`array`

Продольные, боковые и вертикальные моменты подвески на оси a, трасса t, применяется к колесу в опорной координате несущего колеса оси, в Н· м. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

WhlM(1,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве (в продольном направлении)
WhlM(2,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y (боковой)
WhlM(3,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z (по вертикали)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlM:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит моменты подвески, прикладываемые к четырем колесам по их оси и местоположению пути.

$WhlM =_{} Mw \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Mwx1,1Mwx1,2Mwx2,1Mwx2,2Mw1,1Mwy1,2Mwy2,1Mw2,2Mwz1,1Mwz1,2Mwz2,1Mwz2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось момента
`WhlM(1,1)`	`1`	`1`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`WhlM(1,2)`	`1`	`2`
`WhlM(1,3)`	`2`	`1`
`WhlM(1,4)`	`2`	`2`
`WhlM(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`WhlM(2,2)`	`1`	`2`
`WhlM(2,3)`	`2`	`1`
`WhlM(2,4)`	`2`	`2`
`WhlM(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`WhlM(3,2)`	`1`	`2`
`WhlM(3,3)`	`2`	`1`
`WhlM(3,4)`	`2`	`2`

`VehP` - Перемещение транспортного средства
`array`

Перемещение транспортного средства от оси a, трасса t вдоль неподвижной системы координат транспортного средства, в м. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

VehP(1,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _xv, вдоль закрепленной на транспортном средстве оси х
VehP(2,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _yv, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве
VehP(3,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _zv, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось VehP:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит четыре перемещения пути по их оси и местоположению пути.

$VehP = \begin{matrix} _{[} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} xvyvzv] \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \end{matrix}$ xv1,1xv1,2xv2,1xv2,2v1,1,2yv2,1v2,1zv1,2zv2,2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось
`VehP(1,1)`	`1`	`1`	Ось Х, закрепленная на транспортном средстве
`VehP(1,2)`	`1`	`2`
`VehP(1,3)`	`2`	`1`
`VehP(1,4)`	`2`	`2`
`VehP(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось y транспортного средства
`VehP(2,2)`	`1`	`2`
`VehP(2,3)`	`2`	`1`
`VehP(2,4)`	`2`	`2`
`VehP(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве
`VehP(3,2)`	`1`	`2`
`VehP(3,3)`	`2`	`1`
`VehP(3,4)`	`2`	`2`

`VehV` - Скорость транспортного средства
`array`

Скорость транспортного средства на оси a, трасса t вдоль неподвижной системы координат транспортного средства, в м. Размеры входной матрицы 3 около a*t.

VehV(1,...) - Скорость транспортного средства на пути, _xv, вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве
VehV(2,...) - скорость транспортного средства на пути, _yv, вдоль фиксированной оси y транспортного средства;
VehV(3,...) - Скорость транспортного средства на пути, _zv, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось VehV:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит 4 путевые скорости в зависимости от их оси и местоположения.

$\begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{VehV=[x˙vy˙vz˙v]=[x˙v1,1x˙v1,2x˙v2,1x˙v2,2y˙v1,1y˙v1,2y˙v2,1y˙v2,2z˙v1,1z˙v1,2z˙v2,1z˙v2,2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось
`VehV(1,1)`	`1`	`1`	Ось Х, закрепленная на транспортном средстве
`VehV(1,2)`	`1`	`2`
`VehV(1,3)`	`2`	`1`
`VehV(1,4)`	`2`	`2`
`VehV(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось y транспортного средства
`VehV(2,2)`	`1`	`2`
`VehV(2,3)`	`2`	`1`
`VehV(2,4)`	`2`	`2`
`VehV(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве
`VehV(3,2)`	`1`	`2`
`VehV(3,3)`	`2`	`1`
`VehV(3,4)`	`2`	`2`

`StrgAng` - Угол поворота, опционально
`array`

Необязательный угол поворота для каждого колеса, δ. Размеры входного массива: 1 по количеству управляемых трасс.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя гусеницами на ось можно ввести углы поворота для обоих колес на первой оси.

Для создания StrgAng порт, установить управляемую ось, разрешенную осью, StrgEnStartAxl в [1 0]. Размеры матрицы входных сигналов: [1x2].
StrgAng сигнал содержит два угла поворота рулевого управления в зависимости от положения их оси и пути.
$StrgAng =_{} δsteer \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ δsteer1,1δsteer1,2]
Элемент массива Ось След
StrgAng(1,1) 1 1
StrgAng(1,2) 1 2

Элемент массива	Ось	След
`StrgAng(1,1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1,2)`	`1`	`2`

Зависимости

При установке элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl в значение 1 создает:

Входной порт StrgAng.
Параметры:
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий значения блоков. Сигналы представляют собой матрицы, которые зависят от местоположения дорожки.

Например, вот индексы двухосного двухколейного транспортного средства. Общее количество треков - четыре.

1D сигнал матрицы (1 на 4)

Элемент массива Ось След
(1,1) 1 1
(1,2) 1 2
(1,3) 2 1
(1,4) 2 2
3D сигнал матрицы (3 на 4)

Элемент массива Ось След
(1,1) 1 1
(1,2) 1 2
(1,3) 2 1
(1,4) 2 2
(2,1) 1 1
(2,2) 1 2
(2,3) 2 1
(2,4) 2 2
(3,1) 1 1
(3,2) 1 2
(3,3) 2 1
(3,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1,2)`	`1`	`2`
`(1,3)`	`2`	`1`
`(1,4)`	`2`	`2`

Элемент массива	Ось	След
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1,2)`	`1`	`2`
`(1,3)`	`2`	`1`
`(1,4)`	`2`	`2`
`(2,1)`	`1`	`1`
`(2,2)`	`1`	`2`
`(2,3)`	`2`	`1`
`(2,4)`	`2`	`2`
`(3,1)`	`1`	`1`
`(3,2)`	`1`	`2`
`(3,3)`	`2`	`1`
`(3,4)`	`2`	`2`

Сигнал	Описание	Сигнал матрицы	Переменная	Единицы
`Camber`	Углы колес по оси.	1D	$WhlAng [1,.. .] =_{}$	радиус
`Caster`			$WhlAng [2,.. .] =_{}$
`Toe`			$WhlAng [3,.. .] =_{}$
`Height`	Высота подвески	1D	H	m
`Power`	Рассеяние мощности подвески	1D	_Psusp	W
`Energy`	Суспензия поглощает энергию	1D	_Esusp	J
`VehF`	Усилия подвески, приложенные к транспортному средству	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $VehF =_{} Fv \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \end{matrix}$ Fvx1,1Fvx1,2Fvx2,1Fvx2,2Fvy1,1Fvy1,2Fvy2,1Fvy2,2Fvz1,1Fvz1,2Fvz2,1Fvz2,2]	N
`VehM`	Моменты подвески, приложенные к транспортному средству	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $VehM =_{} Mv \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Mvx1,1Mvx1,2Mvx2,1Mvx2,2Mvy1,1Mvy1,2Mvy2,1Mvy2,2Mvz1,1Mvz1,2Mvz2,1Mvz2,2]	Н· м
`WhlF`	Усилие подвески, приложенное к колесу	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $WhlF =_{} Fw \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \end{matrix}$ Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2Fwz1,1Fwz1,2Fwz2,1Fwz2,2]	N
`WhlP`	Гусеничное смещение	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $WhlP = \begin{matrix} _{[} \\ _{} \\ _{} \end{matrix} xwywzw] \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ xw1,1xw1,2xw2,1xw2,2yw1,1y1,2yw1,1yw2,2,2zwtr1,1zwtr1,2zwtr2,1zwtr2,2]	m
`WhlV`	Путевая скорость	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $\begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{_{}}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{_{}}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{WhlV=[x˙wy˙wz˙w]=[x˙w1,1x˙w1,2x˙w2,1x˙w2,2y˙w1,1y˙w1,2y˙w2,1y˙w2,2z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2}} \end{matrix}]$	м/с
`WhlAng`	Развал колеса, литейное устройство, углы носка	3D	Для двухосного транспортного средства - две гусеницы на ось: $WhlAng = \begin{matrix} [ξηζ \end{matrix}] = \begin{matrix} _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{[ξ1,1ξ1,2ξ2,1ξ2,2η1,1η1,2η2,1η2,2ζ1,1ζ1,2ζ2,1} & _{ζ2,2} \end{matrix}]$	радиус

`VehF` - Усилие подвески на транспортном средстве
`array`

Продольное, боковое и вертикальное усилие подвески на оси a, трасса t, применяется к транспортному средству в точке соединения подвески, в N. Размеры массива 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

VehF(1,...) - усилие подвески, прикладываемое к транспортному средству вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве (в продольном направлении);
VehF(2,...) - усилие подвески, прикладываемое к транспортному средству вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве (в поперечном направлении);
VehF(3,...) - усилие подвески, прикладываемое к транспортному средству вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве (по вертикали);

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось VehF:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит силы подвески, приложенные к транспортному средству в соответствии с местоположением оси и пути.

$VehF =_{} Fv \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \end{matrix}$ Fvx1,1Fvx1,2Fvx2,1Fvx2,2Fvy1,1Fvy1,2Fvy2,1Fvy2,2Fvz1,1Fvz1,2Fvz2,1Fvz2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось силы
`VehF(1,1)`	`1`	`1`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`VehF(1,2)`	`1`	`2`
`VehF(1,3)`	`2`	`1`
`VehF(1,4)`	`2`	`2`
`VehF(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`VehF(2,2)`	`1`	`2`
`VehF(2,3)`	`2`	`1`
`VehF(2,4)`	`2`	`2`
`VehF(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`VehF(3,2)`	`1`	`2`
`VehF(3,3)`	`2`	`1`
`VehF(3,4)`	`2`	`2`

`VehM` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

Продольный, боковой и вертикальный момент подвески на оси a, трасса t, нанесенного на транспортное средство в точке соединения подвески, в Н· м. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

VehM(1,...) - момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве (в продольном направлении);
VehM(2,...) - момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y (боковой);
VehM(3,...) - момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве (по вертикали);

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось VehM:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит моменты подвески, прикладываемые к транспортному средству в соответствии с местоположением оси и пути.

$VehM =_{} Mv \begin{matrix} _{=_{[}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ Mvx1,1Mvx1,2Mvx2,1Mvx2,2Mvy1,1Mvy1,2Mvy2,1Mvy2,2Mvz1,1Mvz1,2Mvz2,1Mvz2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось момента
`VehM(1,1)`	`1`	`1`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`VehM(1,2)`	`1`	`2`
`VehM(1,3)`	`2`	`1`
`VehM(1,4)`	`2`	`2`
`VehM(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`VehM(2,2)`	`1`	`2`
`VehM(2,3)`	`2`	`1`
`VehM(2,4)`	`2`	`2`
`VehM(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`VehM(3,2)`	`1`	`2`
`VehM(3,3)`	`2`	`1`
`VehM(3,4)`	`2`	`2`

`WhlF` - Усилие подвески на колесо
`array`

Усилия продольной, боковой и вертикальной подвески на оси a, трасса t, применяется к колесу в опорной координате несущего колеса оси, в N. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

WhlF(1,...) - усилие подвески на колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве (в продольном направлении);
WhlF(2,...) - усилие подвески на колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве (в поперечном направлении);
WhlF(3,...) - усилие подвески на колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве (по вертикали);

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlF:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит силы колес, приложенные к транспортному средству в соответствии с местоположением оси и пути.

$WhlF =_{} Fw \begin{matrix} _{=}_{_{[}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \\ _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} & _{}_{_{}} \end{matrix}$ Fwx1,1Fwx1,2Fwx2,1Fwx2,2Fwy1,1Fwy1,2Fwy2,1Fwy2,2Fwz1,1Fwz1,2Fwz2,1Fwz2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось силы
`WhlF(1,1)`	`1`	`1`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`WhlF(1,2)`	`1`	`2`
`WhlF(1,3)`	`2`	`1`
`WhlF(1,4)`	`2`	`2`
`WhlF(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`WhlF(2,2)`	`1`	`2`
`WhlF(2,3)`	`2`	`1`
`WhlF(2,4)`	`2`	`2`
`WhlF(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`WhlF(3,2)`	`1`	`2`
`WhlF(3,3)`	`2`	`1`
`WhlF(3,4)`	`2`	`2`

`WhlV` - Путевая скорость
`array`

Продольная, боковая и вертикальная путевые скорости на оси a, трасса t, в м/с. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

WhlV(1,...) - Путевая скорость вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве (продольная)
WhlV(2,...) - Путевая скорость вдоль закрепленной на транспортном средстве оси y (поперечная)
WhlV(3,...) - Путевая скорость вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве (вертикальная)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlV:

Размеры сигнала: [3x4].

$\begin{matrix} {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \\ {\overset{}{}}_{} \end{matrix} \begin{matrix} {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{_{}}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} \\ {\overset{}{}}_{_{_{}}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{}} & {\overset{}{}}_{_{WhlV=[x˙wy˙wz˙w]=[x˙w1,1x˙w1,2x˙w2,1x˙w2,2y˙w1,1y˙w1,2y˙w2,1y˙w2,2z˙w1,1z˙w1,2z˙w2,1z˙w2,2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось силы
`WhlV(1,1)`	`1`	`1`	Закрепленная на транспортном средстве ось х (продольная)
`WhlV(1,2)`	`1`	`2`
`WhlV(1,3)`	`2`	`1`
`WhlV(1,4)`	`2`	`2`
`WhlV(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y транспортного средства (боковая)
`WhlV(2,2)`	`1`	`2`
`WhlV(2,3)`	`2`	`1`
`WhlV(2,4)`	`2`	`2`
`WhlV(3,1)`	`1`	`1`	Ось Z, закрепленная на транспортном средстве (вертикальная)
`WhlV(3,2)`	`1`	`2`
`WhlV(3,3)`	`2`	`1`
`WhlV(3,4)`	`2`	`2`

`WhlAng` - Углы развала колеса, литья, носка
`array`

Углы развала, литья и носка на оси a, трасса t, в ред. Размеры массива: 3 по общему количеству путей на транспортном средстве.

WhlAng(1,...) - Угол развала
WhlAng(2,...) - Угол литья
WhlAng(3,...) - Угол носка

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось WhlAng:

Размеры сигнала: [3x4].

Сигнал содержит углы колес в соответствии с местоположением оси и пути.

$WhlAng = \begin{matrix} [ξηζ \end{matrix}] = \begin{matrix} _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{} & _{} \\ _{} & _{} & _{[ξ1,1ξ1,2ξ2,1ξ2,2η1,1η1,2η2,1η2,2ζ1,1ζ1,2ζ2,1} & _{ζ2,2} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Угол
`WhlAng(1,1)`	`1`	`1`	Изгиб
`WhlAng(1,2)`	`1`	`2`
`WhlAng(1,3)`	`2`	`1`
`WhlAng(1,4)`	`2`	`2`
`WhlAng(2,1)`	`1`	`1`	Литейщик
`WhlAng(2,2)`	`1`	`2`
`WhlAng(2,3)`	`2`	`1`
`WhlAng(2,4)`	`2`	`2`
`WhlAng(3,1)`	`1`	`1`	Палец ноги
`WhlF(3,2)`	`1`	`2`
`WhlF(3,3)`	`2`	`1`
`WhlF(3,4)`	`2`	`2`

Параметры

развернуть все

Оси

`Number of axles, NumAxl` - Количество осей
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Число осей, _Na, безразмерных.

`Number of tracks by axle, NumTracksByAxl` - Количество путей на ось
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

Количество дорожек на ось, _Nta, безразмерность. Вектор - 1 по количеству осей транспортного средства, _Na. Например, [1,2] представляет собой один путь на оси 1 и два пути на оси 2.

`Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl` - Логический вектор для включения рулевого управления осью
`[1 0]` (по умолчанию) | `vector`

Логический вектор, обеспечивающий управление осью, _Ensteer, безразмерный. Вектор - 1 по количеству осей транспортного средства, _Na. Например:

[1 0]- для двухосного транспортного средства обеспечивает рулевое управление на оси 1 и отключает рулевое управление на оси 2;
[1 1]- для двухосного транспортного средства обеспечивает управление осью 1 и осью 2;

Зависимости

Установка элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl равен 1:

Создание входного порта StrgAng.
Создает эти параметры
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

Для создания StrgAng порт, установить управляемую ось, разрешенную осью, StrgEnStartAxl в [1 0]. Размеры матрицы входных сигналов: [1x2].
StrgAng сигнал содержит два угла поворота рулевого управления в зависимости от положения их оси и пути.
$StrgAng =_{} δsteer \begin{matrix} _{= [_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ δsteer1,1δsteer1,2]
Элемент массива Ось След
StrgAng(1,1) 1 1
StrgAng(1,2) 1 2

Элемент массива	Ось	След
`StrgAng(1,1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1,2)`	`1`	`2`

`Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx` - Инерция
`300` (по умолчанию) | `vector`

Ось и колеса комковали основные моменты инерции относительно продольной оси, НIxx a, в кг * м ^ 2.

Вектор - 1 по количеству осей транспортного средства, _Na. При предоставлении скалярного значения блок использует это значение для всех осей.

`Axle and wheels lumped mass, AxlM` - Масса
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

Ось и колеса комковали массу, а, в кг.

`Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Отслеживать координаты точки подвески, _Tct, вдоль сплошной оси x, y и z-осей, в м.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось TrackCoords массив:

Размеры: [3x4].

Содержит четыре координаты точки подвески гусениц в зависимости от их оси и местоположения гусениц.

$_{Tct} = \begin{matrix} _{[_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ xw1,1xw1,2xw2,1xw2,2yw1,1y1,2yw2,1zw2,2zw1,2zw1,2zw2,1zw2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось
`TrackCoords(1,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось x-ось
`TrackCoords(1,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(1,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(1,4)`	`2`	`2`
`TrackCoords(2,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось по оси y
`TrackCoords(2,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(2,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(2,4)`	`2`	`2`
`TrackCoords(3,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось z-ось
`TrackCoords(3,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(3,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(3,4)`	`2`	`2`

`Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Координаты точки подвески, _Sct, по сплошной оси x -, y - и z-оси, в м.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось SuspCoords массив:

Размеры: [3x4].

Содержит четыре координаты точки подвески гусениц в зависимости от их оси и местоположения гусениц.

$_{Sct} = \begin{matrix} _{[_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \\ _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} & _{_{}} \end{matrix}$ xs1,1xs1,2xs2,1xs2,2ys1,1ys1,2,2ys2,1,2zs1,1zs1,2zs2,1zs2,2]

Элемент массива	Ось	След	Ось
`SuspCoords(1,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось x-ось
`SuspCoords(1,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(1,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(1,4)`	`2`	`2`
`SuspCoords(2,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось по оси y
`SuspCoords(2,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(2,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(2,4)`	`2`	`2`
`SuspCoords(3,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось z-ось
`SuspCoords(3,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(3,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(3,4)`	`2`	`2`

`Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl` - Скорость пружины
`6437000` (по умолчанию) | `scalar`

Соответствие интерфейса колеса и оси, _Kz, в Н/м.

`Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl` - Скорость пружины
`9810` (по умолчанию) | `scalar`

Предзагрузка по интерфейсу колеса и оси, _F0z, в Н.

`Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl` - Демпфирование
`10000` (по умолчанию) | `scalar`

Постоянная демпфирования интерфейса колеса и оси, _Cz, в м.

Приостановка

Соответствие требованиям и демпфирование - пассивное

`Suspension spring constant, Kz` - Постоянная пружина подвески
`64370` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Линейная вертикальная рессорная постоянная для независимых подвесных путей на осях а, _{_кза}, в Н/м.

`Suspension spring preload, F0z` - Предзагрузка пружины подвески
`9810` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Вертикальное усилие пружины предварительной нагрузки, приложенное к колесам на оси в опорных координатах колесного водила, _{_Fz0a}, в N. Положительные усилия предварительной нагрузки:

Заставь машину подниматься.
Точка вдоль отрицательной оси z, закрепленной на транспортном средстве.

`Suspension shock damping constant, Cz` - Постоянная демпфирование удара подвески
`10000` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Линейная постоянная вертикального демпфирования для независимых гусениц подвески на осях а, _{_cza}, в Нс/м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, снимите флажок Включить активное демпфирование.

`Suspension maximum height, Hmax` - Высота
`0.5` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Максимальное удлинение подвески или минимальная высота сжатия подвески, _Hmax, для оси a до того, как подвеска достигнет хардстопа, в м.

Геометрия

`Toe angle at steering center, Toe` - Угол носка
`0.0349` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол носка подвески при нулевом угле рулевого управления, _{λ 0a}, в рад.

`Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp` - Наклон подвески под углом поворота
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол поворота крена относительно высоты подвески, _{_mhtoea}, в рад/м.

`Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp` - Угол наклона руля
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол носка относительно угла поворота руля, _{_mtoesteera}, безразмерный.

Зависимости

При установке элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl в значение 1 создает:

Входной порт StrgAng.
Параметры:
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

`Caster angle at steering center, Caster` - Угол литья в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол поворота подвески при нулевом угле рулевого управления

`Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp` - Угол литья по отношению к уклону высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол литья в зависимости от высоты подвески, _{_mhcastera}, в рад/м.

`Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp` - Угол литья в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол литья в зависимости от угла поворота, _{_{макастерштера}}, безразмерность.

Зависимости

При установке элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl в значение 1 создает:

Входной порт StrgAng.
Параметры:
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

`Camber angle at steering center, Camber` - Угол развала в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол развала подвески при нулевом угле рулевого управления, _α0а, в рад.

`Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp` - Угол развала по отношению к уклону высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол развала в зависимости от высоты подвески, _{_{мгкамбера}}, в рад/м.

`Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp` - Угол развала в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол развала в зависимости от угла поворота руля, _{_{макамберстира}}, безразмерность.

Зависимости

При установке элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl в значение 1 создает:

Входной порт StrgAng.
Параметры:
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

`Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp` - Высота подвески в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.1432` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол поворота рулевого управления к вертикальному наклону усилия, приложенному к опорной точке несущего колеса подвески, _{_mhsteera}, в м/рад.

Зависимости

При установке элемента управляемой оси, разрешенной осью, вектор StrgEnStartAxl в значение 1 создает:

Входной порт StrgAng.
Параметры:
- Угол носка относительно угла поворота руля, ToeStrgSlp
- Угол качения в зависимости от угла поворота руля, CasterStrgSlp
- Угол развала в зависимости от угла поворота руля, CamberStrgSlp
- Высота подвески в зависимости от угла поворота руля, StrgHgtSlp

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[2] Комитет по стандартам динамики транспортных средств. Терминология динамики транспортных средств. SAE J670. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров, 2008.

[3] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика транспортных средств и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Подвеска на твердой оси | Подвеска сплошной оси - цилиндрическая пружина | Подвеска сплошной оси - карта

Представлен в R2018a

Документация

Подвеска сплошной оси - листовая пружина

Описание

Соответствие и демпфирование подвески

Силы Хардстопа

Углы Камбера, Кастера и носка

Углы рулевого управления

Энергия и энергия

Порты

Вход

WhlPz - Трек z-осевое смещение array

WhlRe - Эффективный радиус колеса array

WhlVz - Трек z-осевая скорость array

WhlFx - Усилие продольного колеса на транспортном средстве array

WhlFy - Боковое усилие колеса на транспортном средстве array

WhlM - Момент подвески на колесе array

VehP - Перемещение транспортного средства array

VehV - Скорость транспортного средства array

StrgAng - Угол поворота, опционально array

Зависимости

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

VehF - Усилие подвески на транспортном средстве array

VehM - Момент подвески на транспортном средстве array

WhlF - Усилие подвески на колесо array

WhlV - Путевая скорость array

WhlAng - Углы развала колеса, литья, носка array

Параметры

Оси

Number of axles, NumAxl - Количество осей 2 (по умолчанию) | scalar

Number of tracks by axle, NumTracksByAxl - Количество путей на ось [2 2] (по умолчанию) | vector

Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl - Логический вектор для включения рулевого управления осью [1 0] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx - Инерция 300 (по умолчанию) | vector

Axle and wheels lumped mass, AxlM - Масса [2 2] (по умолчанию) | vector

Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords - Точка [0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0] (по умолчанию) | array

Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords - Точка [0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0] (по умолчанию) | array

Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl - Скорость пружины 6437000 (по умолчанию) | scalar

Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl - Скорость пружины 9810 (по умолчанию) | scalar

Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl - Демпфирование 10000 (по умолчанию) | scalar

Приостановка

Suspension spring constant, Kz - Постоянная пружина подвески 64370 (по умолчанию) | scalar | vector

Suspension spring preload, F0z - Предзагрузка пружины подвески 9810 (по умолчанию) | scalar | vector

Suspension shock damping constant, Cz - Постоянная демпфирование удара подвески 10000 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Suspension maximum height, Hmax - Высота 0.5 (по умолчанию) | scalar | vector

Toe angle at steering center, Toe - Угол носка 0.0349 (по умолчанию) | scalar

Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp - Наклон подвески под углом поворота -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp - Угол наклона руля 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Caster angle at steering center, Caster - Угол литья в центре рулевого управления 0.0698 (по умолчанию) | scalar

Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp - Угол литья по отношению к уклону высоты подвески -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp - Угол литья в зависимости от угла поворота рулевого управления 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Camber angle at steering center, Camber - Угол развала в центре рулевого управления 0.0698 (по умолчанию) | scalar

Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp - Угол развала по отношению к уклону высоты подвески -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp - Угол развала в зависимости от угла поворота рулевого управления 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp - Высота подвески в зависимости от угла поворота рулевого управления 0.1432 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™

См. также

Документация по блокам Vehicle Dynamics

Поддержка

`WhlPz` - Трек `z`-осевое смещение
`array`

`WhlRe` - Эффективный радиус колеса
`array`

`WhlVz` - Трек `z`-осевая скорость
`array`

`WhlFx` - Усилие продольного колеса на транспортном средстве
`array`

`WhlFy` - Боковое усилие колеса на транспортном средстве
`array`

`WhlM` - Момент подвески на колесе
`array`

`VehP` - Перемещение транспортного средства
`array`

`VehV` - Скорость транспортного средства
`array`

`StrgAng` - Угол поворота, опционально
`array`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`VehF` - Усилие подвески на транспортном средстве
`array`

`VehM` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

`WhlF` - Усилие подвески на колесо
`array`

`WhlV` - Путевая скорость
`array`

`WhlAng` - Углы развала колеса, литья, носка
`array`

`Number of axles, NumAxl` - Количество осей
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of tracks by axle, NumTracksByAxl` - Количество путей на ось
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

`Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl` - Логический вектор для включения рулевого управления осью
`[1 0]` (по умолчанию) | `vector`

`Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx` - Инерция
`300` (по умолчанию) | `vector`

`Axle and wheels lumped mass, AxlM` - Масса
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

`Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl` - Скорость пружины
`6437000` (по умолчанию) | `scalar`

`Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl` - Скорость пружины
`9810` (по умолчанию) | `scalar`

`Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl` - Демпфирование
`10000` (по умолчанию) | `scalar`

`Suspension spring constant, Kz` - Постоянная пружина подвески
`64370` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension spring preload, F0z` - Предзагрузка пружины подвески
`9810` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension shock damping constant, Cz` - Постоянная демпфирование удара подвески
`10000` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension maximum height, Hmax` - Высота
`0.5` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Toe angle at steering center, Toe` - Угол носка
`0.0349` (по умолчанию) | `scalar`

`Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp` - Наклон подвески под углом поворота
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp` - Угол наклона руля
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Caster angle at steering center, Caster` - Угол литья в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

`Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp` - Угол литья по отношению к уклону высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp` - Угол литья в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Camber angle at steering center, Camber` - Угол развала в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

`Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp` - Угол развала по отношению к уклону высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp` - Угол развала в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp` - Высота подвески в зависимости от угла поворота рулевого управления
`0.1432` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью Simulink ® Coder™