Реализовать трехосный инерциальный измерительный блок (IMU)
Блок/датчики Vehicle Dynamics
Блок «Трехосный инерционный измерительный блок» реализует инерционный измерительный блок (IMU), содержащий трехосный акселерометр и трехосный гироскоп.
Описание уравнений и применения ошибок см. в разделах Трехосный акселерометр (аэрокосмический блок) и Трехосный гироскоп (Аэрокосмический блок).
Вибропендозная ошибка, влияние гистерезиса, анизоэластичное смещение и анисоинерциальное смещение не учитываются в этом блоке.
Этот блок не предназначен для моделирования внутренней динамики различных форм инструмента.
A_b - Фактические ускоренияФактические ускорения в фиксированных по телу осях, определяемые как трехэлементный вектор, в выбранных единицах измерения.
Типы данных: double
w - Угловые скоростиУгловые скорости в фиксированных по телу осях, определяемые как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
w_dot - Угловые ускоренияУгловые ускорения в фиксированных по телу осях, определяемые как трехэлементный вектор, в радианах в секунду в квадрате.
Типы данных: double
CG - Расположение центра тяжестиРасположение центра тяжести, заданного как трехэлементный вектор, в выбранных единицах измерения.
Типы данных: double
g - ГравитацияСила тяжести по оси тела, заданная как трехэлементный вектор, в выбранных единицах измерения.
Типы данных: double
A_meas - Измеренные ускоренияИзмеренные ускорения от акселерометра, заданного как трехэлементный вектор, в выбранных единицах.
Типы данных: double
w_meas - Измеренные угловые скоростиИзмеренные угловые скорости от гироскопа, заданного как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
Units - Единицы измеренияMetric (MKS) (по умолчанию) | EnglishЕдиницы ввода и вывода, указанные как:
| Единицы | Ускорение | Длина |
|---|---|---|
Metric (MKS)
| Метров в секунду в квадрате | Метры |
English
| Футов в секунду в квадрате | Ноги |
Параметр блока: units |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'Metric (MKS)' | 'English' |
По умолчанию: 'Metric (MKS)' |
IMU location - местоположение IMU[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМестоположение IMU, которое также является расположением группы акселерометров, от центра тяжести транспортного средства вдоль оси, неподвижной для транспортного средства. Эта привязка измерения одинакова для входного значения центра тяжести. Единицы измерения находятся в выбранных единицах измерения длины.
Параметр блока: imu |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Update rate - Частота обновления0 (по умолчанию) | real, двойной скалярЧастота обновления акселерометра и гироскопа, заданная как действительный, двойной скаляр, в секундах. Скорость обновления 0 создает непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если выбран параметр Noise on и скорость обновления равна 0, блок обновляет шум со скоростью 0,1.
Совет
Если вы:
Обновить значение этого параметра на 0 (непрерывно)
Настройка решателя с фиксированным шагом для модели
также необходимо установить флажок Автоматически обрабатывать переход скорости для передачи данных (Automatically handle rate transfer for data transfer) на панели Решатель (Solver). Этот флажок позволяет программному обеспечению правильно обрабатывать переходы скорости.
Параметр блока: a_Ts |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: вещественные, двойные скалярные |
По умолчанию: '0' |
Second order dynamics for accelerometer - Динамика второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям ускорения, установите этот флажок.
Параметр блока: dtype_a |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Accelerometer natural frequency (rad/sec) - Собственная частота акселерометра190 (по умолчанию) | real, двойной скалярСобственная частота акселерометра, заданная как действительный, двойной скаляр, в радианах в секунду.
Параметр блока: w_a |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: вещественные, двойные скалярные |
По умолчанию: '190' |
Чтобы включить этот параметр, выберите «Динамика второго порядка» для акселерометра.
Accelerometer damping ratio - Коэффициент демпфирования акселерометра0.707 (по умолчанию) | real, двойной скалярКоэффициент демпфирования акселерометра, заданный как действительный, двойной скаляр, без размеров.
Параметр блока: z_a |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: вещественные, двойные скалярные |
По умолчанию: '0.707' |
Чтобы включить этот параметр, выберите «Динамика второго порядка» для акселерометра.
Accelerometer scale factor and cross-coupling - Масштабный коэффициент и поперечная муфта[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрица 3 на 3Масштабный коэффициент и перекрестная связь, заданная как матрица 3 на 3, для смещения акселерометра от осей корпуса и для масштабирования ускорений вдоль осей корпуса.
Параметр блока: a_sf_cc |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Accelerometer measurement bias - Смещение измерения акселерометра[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолговременные смещения по осям акселерометра, определяемые как трехэлементный вектор, в выбранных единицах ускорения.
Параметр блока: a_bias |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Accelerometer upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения ускорения[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | шестиэлементный векторТри минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра, определяемых как шестиэлементный вектор, в выбранных единицах ускорения.
Параметр блока: a_sat |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Second-order dynamics for gyro - Гироскоп второго порядка динамикиon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа, установите этот флажок.
Параметр блока: dtype_g |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Gyro natural frequency (rad/sec) - Гироскоп собственной частоты190 (по умолчанию) | real, двойной скалярСобственная частота гироскопа, заданная как действительный, двойной скаляр, в радианах в секунду.
Параметр блока: w_g |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: вещественные, двойные скалярные |
По умолчанию: '190' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Динамика второго порядка для гироскопа.
Gyro damping ratio - Коэффициент демпфирования гироскопа0.707 (по умолчанию) | real, двойной скалярКоэффициент демпфирования гироскопа, определяемый как реальная, двойная шкала, без размеров.
Параметр блока: z_g |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: вещественные, двойные скалярные |
По умолчанию: '0.707' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Динамика второго порядка для гироскопа.
Gyro scale factors and cross-coupling - Масштабные коэффициенты гироскопа и кросс-муфта[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрица 3 на 3Масштабные коэффициенты гироскопа и перекрестная связь, определенные как матрица 3 на 3, для перекоса гироскопа от осей тела и для масштабирования угловых скоростей вдоль осей тела.
Параметр блока: g_sf_cc |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Gyro measurement bias - Смещение измерения гироскопа[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения по осям гироскопа, задаваемые трехэлементным вектором, в радианах в секунду.
Параметр блока: g_bias |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
G-sensitive bias - Максимальное изменение ставок[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМаксимальное изменение скоростей вследствие линейного ускорения, определяемого как трехэлементный вектор, в радианах в секунду на g-единицу.
Параметр блока: g_sens |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Gyro upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения угловых скоростей[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | шестиэлементный векторТри минимальных значения и три максимальных значения угловых скоростей в каждой из осей гироскопа, заданных как шестиэлементный вектор, в радианах в секунду.
Параметр блока: g_sat |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Noise on Белый шумon (по умолчанию) | offЧтобы применить белый шум к показаниям ускорения и гироскопа, установите этот флажок.
Параметр блока: a_rand |
| Текст: символьный вектор |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Noise seeds - Семена шума[23093 23094 23095 23096 23097 23098] (по умолчанию) | шестиэлементный векторСкалярные начальные числа для гауссова генератора шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданные как шестиэлементный вектор.
Параметр блока: a_seeds |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[23093 23094 23095 23096 23097 23098]' |
Для включения этого параметра выберите «Шум включен».
Noise power - Мощность шума[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001] (по умолчанию) | шестиэлементный векторВысота спектральной плотности мощности (PSD) белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, определяемая как шестиэлементный вектор, в:
(м/с2 )/Гц дляMetric (MKS)
(ft/s2 )/Гц дляEnglish
Параметр блока: a_pow |
| Текст: символьный вектор |
| Значения: шестиэлементный вектор |
По умолчанию: '[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]' |
Для включения этого параметра выберите «Шум включен».
[1] Роджерс, Р. М., Прикладная математика в интегрированных навигационных системах, AIAA Education Series, 2000.
Трехосный акселерометр (аэрокосмический блок) | Трехосный гироскоп (аэрокосмический блок)
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
