В этом примере показано, как использовать информацию о цвете для обнаружения и отслеживания краев дорог, установленных в основном в бытовых настройках, где разметка полосы движения может отсутствовать. Пример цветового трекинга показывает, как использовать блок преобразования цветового пространства, блок преобразования цвета и блок фильтра Калмана для обнаружения и отслеживания информации с использованием цветового тона и насыщенности.
На следующем рисунке показана модель отслеживания дорог на основе цвета:
Примерный алгоритм выполняет поиск для определения левого и правого краев дороги путем анализа видеоизображений на предмет изменения поведения цвета. Сначала начинается поиск краевых пикселей или линии, проходящей через достаточное количество цветных пикселей, в зависимости от того, что наступит раньше, от нижнего центра изображения. Поиск перемещается в верхний левый и правый углы изображения.
Для обработки низкокачественных видеопоследовательностей, где стороны дороги могут быть трудно видны или затруднены, алгоритм будет ждать нескольких кадров достоверной пограничной информации. В примере используется тот же процесс, чтобы решить, когда начать игнорировать сторону.
В окне Detection отображаются стороны дороги, обнаруженные в текущем видеокадре.
Если стороны дороги не видны, в окне «Отслеживание» отображается символ ошибки.
Если видна только одна сторона дороги, в примере отображается стрелка, параллельная стороне дороги. Направление стрелки - к верхней точке пересечения между стороной дороги и границей изображения.
Когда обе стороны дороги видны, в примере показана стрелка в центре дороги в направлении, вычисленном путем усреднения направлений левой и правой сторон.
