Quaternion Interpolation

Кватернионовая интерполяция между двумя кватернионами

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Interpolation вычисляет кватернионную интерполяцию между двумя нормализованными кватернионами на интервал долю. Аэрокосмическая Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Выберите метод интерполяции из SLERP, LERP или NLERP. Для уравнений, используемых для методов интерполяции, см. Алгоритмы.

Два нормированных кватерниона являются двумя крайностями, между которыми блок вычисляет кватернион.

Порты

Вход

расширить все

`_q0` - Первый нормированный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

Первый нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию. Этот кватернион должен быть нормированным кватернионом

Типы данных: double

`_q1` - Второй нормализованный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

Второй нормированный кватернион, для которого можно вычислить интерполяцию, заданную как вектор 4 на 1 или вектор 1 на 4. Этот кватернион должен быть нормализованным кватернионом.

Типы данных: double

`f` - Интервальная дробь
скаляр

Интервальная дробь, на которую можно вычислить кватернионную интерполяцию. Это значение варьируется от 0 до 1. Это представляет промежуточное вращение кватерниона, который будет вычислен. Эта фракция влияет на скорости вращения метода интерполяции.

Зависимости

Интервальная дробь влияет на скорости вращения методов интерполяции для параметра Methods. Для получения дополнительной информации о интервальных дробях см. [1].

Типы данных: double

Выход

расширить все

`_qf` - Естественный логарифм
вектор

Естественный логарифм кватерниона, возвращенный как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`Methods` - Метод кватернионной интерполяции
`SLERP` (по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

Метод кватернионовой интерполяции для вычисления кватернионной интерполяции, заданный как:

SLERP
Кватернион slerp. Сферический метод линейной кватернионной интерполяции.
LERP
Кватернион лерп. Метод линейной кватернионной интерполяции.
NLERP
Нормированный метод кватернионной линейной интерполяции.

Зависимости

Эти методы имеют различные скорости вращения, в зависимости от интервальной дроби от входного порта f. Для получения дополнительной информации о интервальных дробях см. [1].

Программное использование

Параметры блоков: method

Тип: Вектор символов

Значения: 'SLERP' | 'LERP' | 'NLERP'

По умолчанию: 'SLERP'

`Action for out-of-range input` - Поведение блоков вне области допустимого значения
`Error` (по умолчанию) | `None` | `Warning`

Поведение блоков вне области допустимого задается следующим образом.

Действие	Описание
`None`	Никаких действий.
`Warning`	Предупреждение в MATLAB^® Командное окно, симуляция модели продолжается.
`Error` (по умолчанию)	MATLAB возвращает исключение, симуляция модели останавливается.

Программное использование

Параметры блоков: action

Тип: Вектор символов

Значения: 'None' | 'Warning' | 'Error'

По умолчанию: 'Error'

Алгоритмы

$S l e r p (p, q, h) = p {(p^{*} q)}^{h}$ с $h \in [0, 1] .$

$L E R P (p, q, h) = p (1 - h) + q h$ с $h \in [0, 1] .$

С $r = L E R P (p, q, h),$ $N L E R P (p, q, h) = \frac{r}{| r |} .$

Ссылки

[1] Плотина, Эрик Б., Мартин Кох, Мартин Лиллхольм. Кватернионы, интерполяция и анимация. Копенгагенский университет, Кёбенхавн, Дания, 1998 год.

Документация

Quaternion Interpolation

Описание

Порты

Вход

`_q0` - Первый нормированный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

`_q1` - Второй нормализованный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

`f` - Интервальная дробь
скаляр

Зависимости

Выход

`_qf` - Естественный логарифм
вектор

Параметры

`Methods` - Метод кватернионной интерполяции
`SLERP` (по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

Зависимости

Программное использование

`Action for out-of-range input` - Поведение блоков вне области допустимого значения
`Error` (по умолчанию) | `None` | `Warning`

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Quaternion Interpolation

Описание

Порты

Вход

q0 - Первый нормированный кватернион Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

q1 - Второй нормализованный кватернион Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

f - Интервальная дробь скаляр

Зависимости

Выход

qf - Естественный логарифм вектор

Параметры

Methods - Метод кватернионной интерполяции SLERP (по умолчанию) | LERP | NLERP

Зависимости

Программное использование

Action for out-of-range input - Поведение блоков вне области допустимого значения Error (по умолчанию) | None | Warning

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`_q0` - Первый нормированный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

`_q1` - Второй нормализованный кватернион
Вектор 4 на 1 | вектор 1 на 4

`f` - Интервальная дробь
скаляр

`_qf` - Естественный логарифм
вектор

`Methods` - Метод кватернионной интерполяции
`SLERP` (по умолчанию) | `LERP` | `NLERP`

`Action for out-of-range input` - Поведение блоков вне области допустимого значения
`Error` (по умолчанию) | `None` | `Warning`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®