Longitudinal Driver

Продольный контроллер отслеживания скорости

  • Библиотека:
  • Powertrain Blockset/Построитель сценариев автомобиля

    Динамика автомобиля транспортное средство

  • Longitudinal Driver block

Описание

Блок Longitudinal Driver реализует продольный контроллер отслеживания скорости. На основе ссылки и скоростей обратной связи блок генерирует нормированные команды ускорения и торможения, которые могут варьироваться от 0 до 1. Можно использовать блок, чтобы смоделировать динамическую характеристику драйвера или сгенерировать команды, необходимые для отслеживания продольного цикла привода.

Строения

Внешние действия

Используйте параметры External Actions для создания входных портов для сигналов, которые могут отключать, удерживать или переопределять команды ускорения или замедления с обратной связью. Блок использует этот порядок приоритета для входных команд: отключить (наивысший), удержать, переопределить.

В этой таблице представлены параметры внешнего действия.

Цель

Параметр внешнего действия

Входные порты

Тип данных

Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения.

Accelerator override

EnablAccelOvr

Boolean

AccelOvrCmd

double

Удерживайте команду ускорения при текущем значении.

Accelerator hold

AccelHldBoolean

Отключите команду ускорения.

Accelerator disable

AccelZeroBoolean

Переопределите команду замедлителя входной командой замедления.

Decelerator override

EnablDecelOvr

Boolean

DecelOvrCmd

double

Удерживайте команду замедлителя при текущем значении.

Decelerator hold

DecelHldBoolean

Отключите команду замедлителя.

Decelerator disable

DecelZeroBoolean

Контроллер

Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы задать одну из следующих опций управления.

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом1, 2, 3. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени

  • Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, shftType, чтобы задать одну из следующих опций shift.

Настройка

Реализация блока

None

Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1.

Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует Stateflow® диаграмма для моделирования заднего, нейтрального и графика сдвига передач привода.

Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный.

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального парковочного и N-скоростного сдвига.

Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальная передача

  • Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений

  • Скорость переключения вверх и вниз

  • Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

External

Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство.

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Сигнал передачи

Используйте параметр Output gear signal, чтобы создать GearCmd выходной порт. The GearCmd сигнал содержит целое значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм

Целое число

Парк

80

Перемена

-1

Нейтральный

0

Двигатель

1

Механизм

Gear number

Контроллер: ПИ отслеживание скорости

Если вы задаете тип элемента управления PI или Scheduled PIблок реализует пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward. Для Scheduled PI строение, блок использует коэффициент усиления передачи, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить выход регулировки скорости, блок использует эти уравнения.

Настройка

Уравнение

PI

y=Kffvnomvref+Kperefvnom+(Kierefvnom+Kaweout)dt+Kgθ

Scheduled PI

y=Kff(v)vnomvref+Kp(v)erefvnom+(Ki(v)erefvnom+Kaweout)erefdt+Kg(v)θ

где:eref=vrefveout=ysatyysat={1y<1y1y111<y

Фильтр lowpass ошибки скорости использует эту передаточную функцию.

H(s)=1τerrs+1   для   τerr>0

Чтобы вычислить команды ускорения и торможения, блок использует эти уравнения.

yacc={0ysat<0ysat0ysat111<ysatydec={0ysat>0ysat1ysat01ysat<1

В уравнениях используются эти переменные.

vnom

Номинальная скорость транспортного средства

Kp

Пропорциональная составляющая

Ki

Интегральная составляющая

Kaw

Анти-обмотка усиления

Kff

Скоростной передаточный коэффициент усиления

Kg

Feedforward угла ранга

θ

Угол уклона

τerr

Постоянная времени фильтрации ошибок

y

Номинальная выходная величина управления

ysat

Насыщенная выходная величина управления

eref

Ошибка скорости

eout

Различие между насыщенным и номинальным выходами управления

yacc

Сигнал ускорения

ydec

Сигнал торможения

v

Сигнал обратной связи по скорости

vref

Опорный сигнал скорости

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете параметр Control type, cntrlType равным Predictive, блок реализует оптимальную модель предпросмотра с одной точкой (посмотрите вперед) управления, разработанную C. C. macAdam1, 2, 3. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T * секунд вперед по времени

  • Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Динамика аппарата

Для продольного движения блок реализует эту линейную динамику.

x1=vx˙1=x2=Kptmgsin(γ)+Frx1

В матричном обозначении:

x˙=Fx+gu¯где:x=[x1x2]F=[01Frm0]g=[0Kptm]u¯=u m2Kptgsin(γ)

Блок использует это уравнение для сопротивления качению.

Fr=[tanh(x1)( arx1+crx1)+br]

Одноточечная модель принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени. a* является способностью драйвера предсказать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего входа управления рулевым управлением. b* является способностью драйвера предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

a*=(T*)mT[I+n=1Fn(T*)n(n+1)!]geb*=mT[I+n=1Fn(T*)nn!]где: mT=[11]

В уравнениях используются эти переменные.

a, b

Расположение шин вперед и назад, соответственно

m

Масса транспортного средства

I

Инерция вращения транспортного средства

a*, b*

Скаляр предсказания драйвера и векторное усиление, соответственно

x

Предсказанный вектор состояния транспортного средства

v

Продольная скорость

F

Системная матрица

Kpt

Тяговая сила и предел сопротивления

γ

Угол уклона

g

Вектор коэффициента управления

g

Ускорение свободного падения

T*

Предварительный просмотр временного окна

ƒ(t+T*)

Предварительно просматриваемый путь на T * секунд вперед

U

Скорость прямого транспортного средства

mT

Вектор постоянного наблюдения; обеспечивает боковое положение транспортного средства

Fr

Сопротивление качению

ar

Статическое сопротивление качения и привода

br

Линейное сопротивление качения и привода

cr

Аэродинамическое сопротивление качения и привода

Оптимизация

Одноточечная модель, реализованная блоком, находит команду рулевого управления, которая минимизирует локальный индекс эффективности, J, за текущий интервал предварительного просмотра (t, t+T).

J=1Ttt+T[f(η)y(η)]2dη

Чтобы минимизировать J относительно команды рулевого управления, это условие должно быть выполнено.

dJdu=0

Можно выразить оптимальное решение по управлению с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой выходной ошибки предварительного просмотра на T* секунд вперед1, 2, 3.

uo(t)=u(t)+e(t+T*)a*

Блок использует расстояние предварительного просмотра и продольную скорость транспортного средства, чтобы определить временное окно предварительного просмотра.

T*=LU

В уравнениях используются эти переменные.

T*

Предварительный просмотр временного окна

ƒ(t+T*)

Предварительно просматриваемый путь на T* с вперед

y(t+T*)

Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением

e(t+T*)

Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед

u(t), uo(t)

Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно

L

Предварительный просмотр расстояния

J

Индекс эффективности

U

Скорость прямого (продольного) транспортного средства

Задержка драйвера

Одноточечная модель, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера учитывает задержку, когда драйвер отслеживает задачи. В частности, это задержка транспорта, вытекающая из перцепционных и нервно-мышечных механизмов. Чтобы вычислить драйвер задержку переноса, блок реализует это уравнение.

H(s)=esτ

В уравнениях используются эти переменные.

τ

Задержка транспортировки драйвера

y(t+T*)

Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением

e(t+T*)

Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед

u(t), uo(t)

Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно

J

Индекс эффективности

Порты

Вход

расширить все

Начальная скорость, vref, в м/с.

Включите переопределение команды ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: Boolean

Команда переопределения ускорения, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: double

Логический сигнал, который содержит команду ускорения при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

Отключите команду ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

Включите переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: Boolean

Команда замедления переопределения, нормированная с 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: double

Логический сигнал, который содержит команду замедления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration hold.

Типы данных: Boolean

Отключите команду замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration disable.

Типы данных: Boolean

Механизм

Целое число

Парк

80

Перемена

-1

Нейтральный

0

Двигатель

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Shift type, shftType равным External.

Продольная скорость транспортного средства, U, в неподвижной системе координат транспортного средства, в м/с.

Угол уклона дороги, θ или γ, в град.

Выход

расширить все

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блоков.

СигналПеременнаяОписание
Accelyacc

Ускорение командованного транспортного средства, нормированное от 0 до 1

Decel ydec

Командованное замедление транспортного средства, нормированное от 0 до 1

Gear

Целое значение командной передачи

Clutch

Команда муфты

Erreref

Различие в ссылку транспортного средства скорости и транспортного средства скорости

ErrSqrSum0teref2dt

Интегрированный квадрат ошибки

ErrMaxmax(eref(t))

Максимальная ошибка во время симуляции

ErrMinmin(eref(t))

Минимальная ошибка во время симуляции

ExtActionsEnblAccelOvr

Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения

AccelOvrCmd

Вход переопределения входного ускорителя

AccelHld

Удерживайте команду ускорения при текущем значении

AccelZero

Отключите команду ускорения

EnblDecelOvr

Переопределите команду замедлителя входной командой замедления

DecelOvrCmd

Входная команда переопределения замедления

DecelHld

Удерживайте команду замедлителя при текущем значении

DecelZero

Отключите команду замедлителя

Командованное ускорение транспортного средства, yacc, нормированное от 0 до 1.

Командованное замедление транспортного средства, ydec, нормированное от 0 до 1.

Целое значение командной передачи транспортного средства.

Механизм

Целое число

Парк

80

Перемена

-1

Нейтральный

0

Двигатель

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

расширить все

Внешние действия

Выберите, чтобы переопределить команду ускорения с помощью команды входа ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

Выберите для удержания команды ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelHld входной порт.

Выберите, чтобы отключить команду Acceleration.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelZero входной порт.

Выберите, чтобы переопределить команду замедления с помощью команды входа замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

Выберите для удержания команды замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelHld входной порт.

Выберите, чтобы отключить команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelZero входной порт.

Строение

Тип продольного регулирования.

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом1, 2, 3. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

  • Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство

  • Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени

  • Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Тип сдвига.

Настройка

Реализация блока

None

Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1.

Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.

Reverse, Neutral, Drive

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание задних нейтральных и приводных сдвигов передач.

Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный.

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Scheduled

Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального паркового и N-скоростного сдвига.

Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить:

  • Начальная передача

  • Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений

  • Скорость переключения вверх и вниз

  • Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

External

Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство.

Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Транспортное средство скорость ссылки и модулей обратной связи.

Зависимости

Если вы задаете Control type, cntrlType тип элемента управления Scheduled или Scheduled PIблок использует Reference and feedback units, velUnits для размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы задаете Shift Type, shftType Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для этих размерностей параметра:

  • Upshift velocity data table, upShftTbl

  • Downshift velocity data table, dwnShftTbl

Задайте, чтобы создать выходной порт GearCmd.

Контроль

Продольный

Пропорциональная составляющая, Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

Пропорциональная составляющая, Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

Скорость переднего усиления, Kff, безразмерная.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

Feedforward угла ранга, Kg, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

Скорости усиления прерывания, VehVelVec, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

Скорости feedforward значения усиления, KffVec, как функция от скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

Пропорциональные составляющие, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

Интегральные составляющие, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

Угловые передние значения, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

Номинальная скорость транспортного средства, vnom, в модулях, заданных параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормализовать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

Антиокружительный коэффициент усиления, Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

Ошибка фильтрации временной константы, τerr, в с. Чтобы отключить фильтр, введите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

Масса транспортного средства, m, в кг.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Эффективная общая тяговая сила транспортного средства, Kp, в Н.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Время отклика драйвера, τ, в с.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Статический коэффициент сопротивления качения и привода, aR, в блоке N. использует параметр, чтобы оценить постоянное ускорение или тормозное усилие.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Коэффициент сопротивления качения и привода, bR, в Н· с/м. Блок использует параметр, чтобы оценить линейное ускорение или усилие торможения, зависящее от скорости.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Коэффициент аэродинамического сопротивления, cR, в Н· с ^ 2/м ^ 2. Блок использует параметр, чтобы оценить квадратичное ускорение или усилие торможения, зависящее от скорости.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Ускорение свободного падения, г, в м/с ^ 2.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Longitudinal control type, cntrlType равным Predictive.

Сдвиг

Задний ход, нейтраль, привод

Целое значение начальной передачи. Блок использует начальную передачу, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение транспортного средства вперед и назад.

Механизм

Целое число

Парк

80

Перемена

-1

Нейтральный

0

Двигатель

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, Initial Gear, GearInit значения параметров может быть только -1, 0, или 1.

Время, необходимое для переключения, tShift, в с. Блок использует время, необходимое для переключения, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение автомобиля вперед и назад с помощью планирования заднего, нейтрального и приводного переключения передач.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

Целое значение начальной передачи. Блок использует начальную передачу, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение транспортного средства вперед и назад.

Механизм

Целое число

Парк

80

Перемена

-1

Нейтральный

0

Двигатель

1

Механизм

Gear number

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. Если вы задаете Reverse, Neutral, Drive, Initial Gear, GearInit значения параметров может быть только -1, 0, или 1.

Педальные точки останова для интерполяционных таблиц при вычислении скоростей переключения вверх и вниз, безразмерных. Векторные размерности равны 1 по количеству точек останова положения педали, m.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Данные скорости переключения вверх как функция от положения педали и передачи, в модулях, заданных параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости переключения вверх указывают скорость транспортного средства, при которой передача должна увеличиться на 1.

Ниже перечислены измерения массива m положение педали по n передачи. Первый столбец данных, когда n равен 1, скорость переключения вверх для нейтральной передачи.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Данные скорости понижающей передачи как функции положения педали и передачи в модулях, заданных параметром Reference and feedback units, velUnits. Скорости понижающей передачи указывают скорость транспортного средства, при которой передача должна уменьшиться на 1.

Ниже перечислены измерения массива m положение педали по n передачи. Первый столбец данных, когда n равен 1, скорость понижающей передачи для нейтральной передачи.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Время, необходимое для смены, tClutch, в с.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Время, необходимое для обращения назад от нейтрали, tRev, в с.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Время, необходимое для привлечения парка от нейтралей, tPark, в с.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Shift type, shftType равным Scheduled.

Ссылки

[1] MacAdam, C. C. «Оптимальное управление предпросмотром для линейных систем». Журнал динамических систем, измерений и управления. Том 102, № 3, сентябрь 1980.

[2] MacAdam, C. C. «Application of Optimal Preview Control for Simulation of Closed-Loop Automobile Driving». Транзакции IEEE по системам, человеку и кибернетике. Том 11, выпуск 6, июнь 1981 года.

[3] MacAdam, C. C. Разработка моделей взаимодействия водитель/машина с управлением для динамического анализа. Окончательный технический отчет UMTRI-88-53. Энн Арбор, Мичиган: Научно-исследовательский институт транспорта Мичиганского университета, декабрь 1988 года.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте