Longitudinal Driver

Продольный контроллер отслеживания скорости

Библиотека:
Powertrain Blockset/Построитель сценариев автомобиля
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Longitudinal Driver реализует продольный контроллер отслеживания скорости. На основе ссылки и скоростей обратной связи блок генерирует нормированные команды ускорения и торможения, которые могут варьироваться от 0 до 1. Можно использовать блок, чтобы смоделировать динамическую характеристику драйвера или сгенерировать команды, необходимые для отслеживания продольного цикла привода.

Строения

Внешние действия

Используйте параметры External Actions для создания входных портов для сигналов, которые могут отключать, удерживать или переопределять команды ускорения или замедления с обратной связью. Блок использует этот порядок приоритета для входных команд: отключить (наивысший), удержать, переопределить.

В этой таблице представлены параметры внешнего действия.

Цель	Параметр внешнего действия	Входные порты	Тип данных
Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения.	Accelerator override	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Accelerator override	`AccelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду ускорения при текущем значении.	Accelerator hold	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите команду ускорения.	Accelerator disable	`AccelZero`	`Boolean`
Переопределите команду замедлителя входной командой замедления.	Decelerator override	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Decelerator override	`DecelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду замедлителя при текущем значении.	Decelerator hold	`DecelHld`	`Boolean`
Отключите команду замедлителя.	Decelerator disable	`DecelZero`	`Boolean`

Контроллер

Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы задать одну из следующих опций управления.

Настройка	Реализация блока
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.
`Scheduled PI`	Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Сдвиг

Используйте параметр Shift type, shftType, чтобы задать одну из следующих опций shift.

Настройка	Реализация блока
`None`	Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1. Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует Stateflow^® диаграмма для моделирования заднего, нейтрального и графика сдвига передач привода. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального парковочного и N-скоростного сдвига. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальная передача Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений Скорость переключения вверх и вниз Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

Сигнал передачи

Используйте параметр Output gear signal, чтобы создать GearCmd выходной порт. The GearCmd сигнал содержит целое значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Контроллер: ПИ отслеживание скорости

Если вы задаете тип элемента управления PI или Scheduled PIблок реализует пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward. Для Scheduled PI строение, блок использует коэффициент усиления передачи, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Чтобы вычислить выход регулировки скорости, блок использует эти уравнения.

Настройка	Уравнение
`PI`	$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$
`Scheduled PI`	$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

Настройка

Уравнение

PI

$y = \frac{K_{f f}}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) d t + K_{g} θ$

Scheduled PI

$y = \frac{K_{f f} (v)}{v_{n o m}} v_{r e f} + \frac{K_{p} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + \int (\frac{K_{i} (v) e_{r e f}}{v_{n o m}} + K_{a w} e_{o u t}) e_{r e f} d t + K_{g} (v) θ$

$\begin{array}{l} где: \\ e_{r e f} = v_{r e f} - v \\ e_{o u t} = y_{s a t} - y \\ y_{s a t} = {\begin{matrix} - 1 & y < - 1 \\ y & - 1 \leq y \leq 1 \\ 1 & 1 < y \end{matrix} \end{array}$

Фильтр lowpass ошибки скорости использует эту передаточную функцию.

$H (s) = \frac{1}{τ_{e r r} s + 1} для τ_{e r r} > 0$

Чтобы вычислить команды ускорения и торможения, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} y_{a c c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} < 0 \\ y_{s a t} & 0 \leq y_{s a t} \leq 1 \\ 1 & 1 < y_{s a t} \end{matrix} \\ y_{d e c} = {\begin{matrix} 0 & y_{s a t} > 0 \\ - y_{s a t} & - 1 \leq y_{s a t} \leq 0 \\ 1 & y_{s a t} < - 1 \end{matrix} \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональная составляющая
_Ki	Интегральная составляющая
_Kaw	Анти-обмотка усиления
_Kff	Скоростной передаточный коэффициент усиления
_Kg	Feedforward угла ранга
θ	Угол уклона
_τerr	Постоянная времени фильтрации ошибок
y	Номинальная выходная величина управления
_ysat	Насыщенная выходная величина управления
_eref	Ошибка скорости
_eout	Различие между насыщенным и номинальным выходами управления
_yacc	Сигнал ускорения
_ydec	Сигнал торможения
v	Сигнал обратной связи по скорости
_vref	Опорный сигнал скорости

Контроллер: прогнозирующее отслеживание скорости

Если вы устанавливаете параметр Control type, cntrlType равным Predictive, блок реализует оптимальную модель предпросмотра с одной точкой (посмотрите вперед) управления, разработанную C. C. macAdam^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T * секунд вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Динамика аппарата

Для продольного движения блок реализует эту линейную динамику.

$\begin{array}{l} x_{1} = v \\ {\dot{x}}_{1} = x_{2} = \frac{K_{p t}}{m} - g \sin (γ) + F_{r} x_{1} \end{array}$

В матричном обозначении:

$\begin{array}{l} \dot{x} = F x + g \bar{u} \\ где: \\ x = [\begin{matrix} x_{1} \\ x_{2} \end{matrix}] \\ F = [\begin{matrix} 0 & 1 \\ \frac{F_{r}}{m} & 0 \end{matrix}] \\ g = [\begin{matrix} \begin{matrix} 0 \\ \frac{K_{p t}}{m} \end{matrix} \end{matrix}] \\ \bar{u} = u - \frac{m^{2}}{K_{p t}} g sin (γ) \end{array}$

Блок использует это уравнение для сопротивления качению.

$F_{r} = - [\tanh (x_{1}) (\frac{a_{r}}{x_{1}} + c_{r} x_{1}) + b_{r}]$

Одноточечная модель принимает минимальный предварительно просмотренный сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени. a* является способностью драйвера предсказать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего входа управления рулевым управлением. b* является способностью драйвера предсказать будущий ответ транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a * = (T *) m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T *)}^{n}}{(n + 1)!}] g e \\ b * = m^{T} [I + \sum_{n = 1}^{\infty} \frac{F^{n} {(T *)}^{n}}{n!}] \\ где: \\ m^{T} = [\begin{matrix} 1 & 1 \end{matrix}] \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

a, b	Расположение шин вперед и назад, соответственно
m	Масса транспортного средства
I	Инерция вращения транспортного средства
a, b	Скаляр предсказания драйвера и векторное усиление, соответственно
x	Предсказанный вектор состояния транспортного средства
v	Продольная скорость
F	Системная матрица
_Kpt	Тяговая сила и предел сопротивления
γ	Угол уклона
g	Вектор коэффициента управления
g	Ускорение свободного падения
T*	Предварительный просмотр временного окна
ƒ(t+T)*	Предварительно просматриваемый путь на T * секунд вперед
U	Скорость прямого транспортного средства
*m^T*	Вектор постоянного наблюдения; обеспечивает боковое положение транспортного средства
_Fr	Сопротивление качению
_ar	Статическое сопротивление качения и привода
_br	Линейное сопротивление качения и привода
_cr	Аэродинамическое сопротивление качения и привода

Оптимизация

Одноточечная модель, реализованная блоком, находит команду рулевого управления, которая минимизирует локальный индекс эффективности, J, за текущий интервал предварительного просмотра (t, t+T).

$J = \frac{1}{T} \int_{t}^{t + T} {[f (η) - y (η)]}^{2} d η$

Чтобы минимизировать J относительно команды рулевого управления, это условие должно быть выполнено.

$\frac{d J}{d u} = 0$

Можно выразить оптимальное решение по управлению с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой выходной ошибки предварительного просмотра на T* секунд вперед^{1, 2, 3}.

$u^{o} (t) = u (t) + \frac{e (t + T^{*})}{a^{*}}$

Блок использует расстояние предварительного просмотра и продольную скорость транспортного средства, чтобы определить временное окно предварительного просмотра.

$T^{*} = \frac{L}{U}$

В уравнениях используются эти переменные.

T*	Предварительный просмотр временного окна
ƒ(t+T)*	Предварительно просматриваемый путь на T* с вперед
y(t+T)*	Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением
e(t+T)*	Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед
u(t), u^o(t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно
L	Предварительный просмотр расстояния
J	Индекс эффективности
U	Скорость прямого (продольного) транспортного средства

Задержка драйвера

Одноточечная модель, реализованная блоком, вводит задержку драйвера. Задержка драйвера учитывает задержку, когда драйвер отслеживает задачи. В частности, это задержка транспорта, вытекающая из перцепционных и нервно-мышечных механизмов. Чтобы вычислить драйвер задержку переноса, блок реализует это уравнение.

$H (s) = e^{- s τ}$

В уравнениях используются эти переменные.

τ	Задержка транспортировки драйвера
y(t+T)*	Предварительный просмотр выходных данных объекта T* с опережением
e(t+T)*	Предварительно просматриваемый сигнал ошибки на T* секунд вперед
u(t), u^o(t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота, соответственно
J	Индекс эффективности

Порты

Вход

расширить все

`VelRef` - Исходная скорость транспортного средства
`scalar`

Начальная скорость, _vref, в м/с.

`EnblAccelOvr` - Включить переопределение команды ускорения
`scalar`

Включите переопределение команды ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` - Команда переопределения ускорения
`scalar`

Команда переопределения ускорения, нормированная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration override.

Типы данных: double

`AccelHld` - Удержание ускорения
`scalar`

Логический сигнал, который содержит команду ускорения при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` - Отключить команду ускорения
`scalar`

Отключите команду ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` - Включить переопределение команды замедления
`scalar`

Включите переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` - Команда переопределения замедления
`scalar`

Команда замедления переопределения, нормированная с 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration override.

Типы данных: double

`DecelHld` - Замедление удержания
`scalar`

Логический сигнал, который содержит команду замедления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration hold.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` - Отключить команду замедления
`scalar`

Отключите команду замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Deceleration disable.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` - Передача
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Shift type, shftType равным External.

`VelFdbk` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в неподвижной системе координат транспортного средства, в м/с.

`Grade` - Угол уклона дороги
`scalar`

Угол уклона дороги, θ или γ, в град.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блоков.

Сигнал		Переменная	Описание
`Accel`		_yacc	Ускорение командованного транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Decel`		_ydec	Командованное замедление транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Gear`			Целое значение командной передачи
`Clutch`			Команда муфты
`Err`		_eref	Различие в ссылку транспортного средства скорости и транспортного средства скорости
`ErrSqrSum`		$\int_{0}^{t} e_{r e f}^{2} d t$	Интегрированный квадрат ошибки
`ErrMax`		$\max (e_{r e f} (t))$	Максимальная ошибка во время симуляции
`ErrMin`		$\min (e_{r e f} (t))$	Минимальная ошибка во время симуляции
`ExtActions`	`EnblAccelOvr`		Переопределите команду Accelerator командой входного ускорения
	`AccelOvrCmd`		Вход переопределения входного ускорителя
	`AccelHld`		Удерживайте команду ускорения при текущем значении
	`AccelZero`		Отключите команду ускорения
	`EnblDecelOvr`		Переопределите команду замедлителя входной командой замедления
	`DecelOvrCmd`		Входная команда переопределения замедления
	`DecelHld`		Удерживайте команду замедлителя при текущем значении
	`DecelZero`		Отключите команду замедлителя

`AccelCmd` - Ускорение автомобиля по команде
`scalar`

Командованное ускорение транспортного средства, _yacc, нормированное от 0 до 1.

`DecelCmd` - Командованное замедление транспортного средства
`scalar`

Командованное замедление транспортного средства, _ydec, нормированное от 0 до 1.

`GearCmd` - Командованная передача транспортных средств
`scalar`

Целое значение командной передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Output gear signal.

Параметры

расширить все

Внешние действия

`Accelerator override` - Переопределить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы переопределить команду ускорения с помощью команды входа ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` - Команда Hold Acceleration
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды ускорения.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` - Отключить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду Acceleration.

Зависимости

Выбор этого параметра создает AccelZero входной порт.

`Decelerator override` - Переопределите команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы переопределить команду замедления с помощью команды входа замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` - Удерживайте команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` - Отключить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы отключить команду замедления.

Зависимости

Выбор этого параметра создает DecelZero входной порт.

Строение

`Control type, cntrlType` - Продольное управление
`PI` (по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного регулирования.

Настройка	Реализация блока
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.
`Scheduled PI`	Управление ПИ с отслеживанием насыщения и передаточного усиления, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная одноточечная модель предпросмотра (посмотрите вперед) управления, разработанная С. С. Макадамом^{1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением драйвера во время маневров следования по пути и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (посмотрите вперед), чтобы следовать предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Реализация блока

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с отслеживанием коэффициентов усиления и feedforward.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику как линейное одноколейное (велосипедное) транспортное средство
Минимизирует предварительно просматриваемый сигнал ошибки в одной точке T* секундах вперед по времени
Учитывает задержку драйвера, вытекающую из перцепционных и нервно-мышечных механизмов

`Shift type, shftType` - Тип сдвига
`None` (по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Тип сдвига.

Настройка	Реализация блока
`None`	Коробка передач отсутствует. Блок выводит постоянную передачу 1. Используйте эту настройку, чтобы минимизировать количество параметров, необходимых для генерации команд ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение прямого транспортного средства. Эта настройка не допускает обратного движения транспортного средства.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание задних нейтральных и приводных сдвигов передач. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство с помощью простого планирования сдвига задней, нейтральной и ведущей передач. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства, блок использует начальную передачу и время, необходимое для переключения транспортного средства вверх на привод или вниз на задний или нейтральный. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow, чтобы смоделировать расписание заднего нейтрального паркового и N-скоростного сдвига. Используйте эту настройку, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения вперед и назад транспортного средства с помощью планирования сдвига передачи назад, нейтралей, парковки и N-ступеней. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи о скорости транспортного средства, блок использует эти параметры, чтобы определить: Начальная передача Положения педалей акселератора повышенной и понижающей переключений Скорость переключения вверх и вниз Тайминг для перемены и зацепления вперед и назад от нейтрали Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.
`External`	Блок использует вход передачу, транспортное средство состояние и обратную связь скорости, чтобы сгенерировать команды ускорения и торможения, чтобы отслеживать движение вперед и назад транспортное средство. Для нейтральных передач блок использует команды торможения, чтобы контролировать скорость транспортного средства. Для задних передач блок использует команду ускорения, чтобы сгенерировать крутящий момент, и команду тормоза, чтобы уменьшить скорость транспортного средства.

`Reference and feedback units, velUnits` - модули измерения скорости
м/с (по умолчанию)

Транспортное средство скорость ссылки и модулей обратной связи.

Зависимости

Если вы задаете Control type, cntrlType тип элемента управления Scheduled или Scheduled PIблок использует Reference and feedback units, velUnits для размерности параметра Nominal speed, vnom.

Если вы задаете Shift Type, shftType Scheduled, блок использует Longitudinal velocity units, velUnits для этих размерностей параметра:

Upshift velocity data table, upShftTbl
Downshift velocity data table, dwnShftTbl

`Output gear signal` - Создание `GearCmd` выходной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Задайте, чтобы создать выходной порт GearCmd.

Контроль

Продольный

`Proportional gain, Kp` - Коэффициент усиления
`10` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Kp, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Integral gain, Ki` - Коэффициент усиления
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональная составляющая, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Velocity feed-forward, Kff` - Коэффициент усиления
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Скорость переднего усиления, _Kff, безразмерная.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Grade angle feed-forward, Kg` - Коэффициент усиления
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Feedforward угла ранга, _Kg, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` - Точки останова
`[0 100]` (по умолчанию) | `vector`

Скорости усиления прерывания, VehVelVec, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` - Коэффициент усиления
`[.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Скорости feedforward значения усиления, KffVec, как функция от скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` - Коэффициент усиления
`[10 10]` (по умолчанию) | `vector`

Пропорциональные составляющие, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` - Коэффициент усиления
`[5 5]` (по умолчанию) | `vector`

Интегральные составляющие, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерны.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Grade angle feed-forward values, KgVec` - Коэффициент усиления класса
`[0 0]` (по умолчанию) | `vector`

Угловые передние значения, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` - Номинальная скорость транспортного средства
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в модулях, заданных параметром Reference and feedback units, velUnits. Блок использует номинальную скорость, чтобы нормализовать усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` - Коэффициент усиления
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Антиокружительный коэффициент усиления, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` - Фильтр
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Ошибка фильтрации временной константы, _τerr, в с. Чтобы отключить фильтр, введите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Control type равным PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий