В этом примере показано, как создать линейные модели в дискретном времени с помощью tf, zpk, ss, и frd команды.
Control System Toolbox™ позволяет вам создавать как модели непрерывного времени, так и модели дискретного времени. Синтаксис для создания моделей в дискретном времени аналогичен синтаксису для моделей в непрерывном времени, за исключением того, что вы также должны предоставить шаг расчета (интервал дискретизации в секундах).
Для примера, чтобы задать передаточную функцию в дискретном времени:
с периодом дискретизации Ts = 0.1 s, тип:
num = [ 1 -1 ]; den = [ 1 -1.85 0.9 ]; H = tf(num,den,0.1)
H =
z - 1
------------------
z^2 - 1.85 z + 0.9
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.
или эквивалентно:
z = tf('z',0.1);
H = (z - 1) / (z^2 - 1.85*z + 0.9);Точно так же, чтобы задать модель пространства состояний в дискретном времени:
с периодом дискретизации Ts = 0.1 s, тип:
sys = ss(.5,1,.2,0,0.1);
Существует несколько способов определить, является ли ваша модель LTI дискретной:
Отображение показывает ненулевое значение шага расчета
sys.Ts или get(sys,'Ts') возвращает ненулевое значение шага расчета.
isdt(sys) возвращает true.
Для примера, для передаточной функции H указанный выше,
H.Ts
ans = 0.1000
isdt(H)
ans = logical
1
Можно также определить системы в дискретном времени, ища следующие признаки:
Графики отклика - Кривая отклика имеет вид лестницы из-за характера выборочных данных
Диаграммы Боде - существуют вертикальная планка, помечающая частоту Нюквиста (pi, разделенная на шаг расчета).
Следующие графики показывают эти характерные признаки:
step(H)
bode(H), grid
