looptune
настраивает цикл обратной связи, проиллюстрированный ниже, чтобы удовлетворить требования или требования по умолчанию, которые вы задаете.
C
представляет контроллер и G
представляет объект. Датчик выводит y
(measurement signals) и выходы привода u
(control signals) определить контур между объектом и контроллером. Контроллер является фрагментом вашей системы управления, входами которой являются измерения, и выходами которой являются сигналы управления. И наоборот, объект является оставшейся частью - фрагментом вашей системы управления, которая получает сигналы управления входов и производит измерения выходов.
Для примера в системе управления на следующем рисунке контроллер C
получает y измерения
и опорный сигнал r
. Контроллер производит элементы управления qL
и qV
как выходы.
Контроллер C
имеет фиксированную внутреннюю структуру. C
включает матрицу усиления D
, а ПИ-контроллеры PI_L
и PI_V
, и суммирующее соединение. looptune
команда настраивает свободные параметры C
такие как усиления в D
и пропорциональные и интегральные составляющие PI_L
и PI_V
. Вы также можете использовать looptune
для совместной настройки свободных параметров в обоих C
и G
.