Чувствительность системы управления к временным задержкам
Этот пример показывает, как изучить чувствительность системы управления с обратной связью к задержкам в системе.
Задержки редко известны точно, поэтому часто важно понять, насколько система управления чувствительна к значению задержки. Такой анализ чувствительности легко выполняется с использованием массивов LTI и InternalDelay свойство. Например, рассмотрим систему управления PI с надрезом, разработанную в «PI Control Loop with Dead Time» из примера «Analyzing Control Systems with Delays». Следующие команды создают модель LTI этой системы с обратной связью, объект третьего порядка с входом задержкой, ПИ-контроллер и узкополосный фильтр.
s = tf('s');
G = exp(-2.6*s)*(s+3)/(s^2+0.3*s+1);
C = 0.06 * (1 + 1/s);
T = feedback(ss(G*C),1);
notch = tf([1 0.2 1],[1 .8 1]);
C = 0.05 * (1 + 1/s);
Tnotch = feedback(ss(G*C*notch),1);Исследуйте внутреннюю задержку системы с обратной связью Tnotch.
Tnotch.InternalDelay
ans = 2.6000
2,6-секундная входная задержка объекта управления G становится внутренней задержкой 2,6 с в системе с обратной связью. Чтобы изучить чувствительность откликов Tnotch к изменениям этой задержки, создайте массив копий Tnotch. Затем измените внутреннюю задержку по массиву.
Tsens = repsys(Tnotch,[1 1 5]); tau = linspace(2,3,5); for j = 1:5; Tsens(:,:,j).InternalDelay = tau(j); end
Область массива Tsens содержит пять моделей с внутренними задержками в диапазоне от 2.0 до 3.0.
Исследуйте переходные характеристики этих моделей.
stepplot(Tsens)
График показывает, что неопределенность в значении задержки оказывает небольшой эффект на характеристики замкнутого контура.