Exponenta Banner
exponenta event banner

initializeTrack

Инициализация новой дорожки

Свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)
trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новую дорожку в tracker. Перед инициализацией дорожки трекер необходимо обновить хотя бы один раз. Если дорожка инициализирована успешно, трекер назначает выход trackID в дорожку, устанавливает UpdateTime дорожки, равной последнему шагу в трекере, и синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдается, если трекер уже поддерживает максимальное количество треков, заданное его MaxNumTracks свойство. В этом случае trackID возвращается как 0, что указывает на отказ инициализации дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новую дорожку в tracker, используя заданный фильтр отслеживания, filter.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте многообъектный трекер и обновите трекер с обнаружениями в t=0 и t=1второе.

tracker = multiObjectTracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 0
            NumConfirmedTracks: 0


detection1 = objectDetection(0,[1;1;1]);
detection2 = objectDetection(1,[1.1;1.2;1.1]);
tracker(detection1,0);
currentTrack = tracker(detection2,1);

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает один трек.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 1
            NumConfirmedTracks: 1

Создайте новую дорожку с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack()
newTrack = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: 1
         IsConfirmed: 1
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Инициализируйте дорожку в объекте GNN-трекера, используя только что созданную дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack)
trackID = uint32
    2

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает две дорожки.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 2
            NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

Многообъектный трекер, заданный как multiObjectTracker Системный объект.

Новая дорожка, которая будет инициализирована, задается как objectTrack объект или структура. Если указано в качестве структуры, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпадать с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Объект фильтра, заданный как trackingKF, trackingEKF, или trackingUKF объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Идентификатор трека, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращается как 0, если track не инициализирован успешно.

Пример: 2

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка