initializeTrack

Инициализация новой дорожки

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новую дорожку в tracker. Перед инициализацией дорожки трекер необходимо обновить хотя бы один раз. Если дорожка инициализирована успешно, трекер назначает выход trackID в дорожку, устанавливает UpdateTime дорожки, равной последнему шагу в трекере, и синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдается, если трекер уже поддерживает максимальное количество треков, заданное его MaxNumTracks свойство. В этом случае trackID возвращается как 0, что указывает на отказ инициализации дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новую дорожку в tracker, используя заданный фильтр отслеживания, filter.

Примеры

свернуть все

Инициализируйте трек в `multiObjectTracker`

Открыть Live Script

Создайте многообъектный трекер и обновите трекер с обнаружениями в $t = 0$ и $t = 1$ второе.

tracker = multiObjectTracker

tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 0
            NumConfirmedTracks: 0

detection1 = objectDetection(0,[1;1;1]);
detection2 = objectDetection(1,[1.1;1.2;1.1]);
tracker(detection1,0);
currentTrack = tracker(detection2,1);

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает один трек.

tracker

tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 1
            NumConfirmedTracks: 1

Создайте новую дорожку с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack()

newTrack = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: 1
         IsConfirmed: 1
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Инициализируйте дорожку в объекте GNN-трекера, используя только что созданную дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack)

trackID = uint32
    2

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает две дорожки.

tracker

tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

                  OOSMHandling: 'Terminate'

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 2
            NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

`tracker` - Многообъектный трекер
`multiObjectTracker` Системные object™

Многообъектный трекер, заданный как multiObjectTracker Системный объект.

`track` - Новая дорожка, которая будет инициализирована
`objectTrack` объект | структура

Новая дорожка, которая будет инициализирована, задается как objectTrack объект или структура. Если указано в качестве структуры, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпадать с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

`filter` - Объект фильтра
`trackingKF` | `trackingEKF` | `trackingUKF`

Объект фильтра, заданный как trackingKF, trackingEKF, или trackingUKF объект.

Выходные аргументы

свернуть все

`trackID` - Идентификатор трека
неотрицательное целое число

Идентификатор трека, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращается как 0, если track не инициализирован успешно.

Пример: 2

См. также

multiObjectTracker

Введенный в R2020a

Документация

initializeTrack

Синтаксис

Описание

Примеры

Инициализируйте трек в `multiObjectTracker`

Входные параметры

`tracker` - Многообъектный трекер
`multiObjectTracker` Системные object™

`track` - Новая дорожка, которая будет инициализирована
`objectTrack` объект | структура

`filter` - Объект фильтра
`trackingKF` | `trackingEKF` | `trackingUKF`

Выходные аргументы

`trackID` - Идентификатор трека
неотрицательное целое число

См. также

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Документация

initializeTrack

Синтаксис

Описание

Примеры

Инициализируйте трек в multiObjectTracker

Входные параметры

tracker - Многообъектный трекер multiObjectTracker Системные object™

track - Новая дорожка, которая будет инициализирована objectTrack объект | структура

filter - Объект фильтра trackingKF | trackingEKF | trackingUKF

Выходные аргументы

trackID - Идентификатор трека неотрицательное целое число

См. также

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Инициализируйте трек в `multiObjectTracker`

`tracker` - Многообъектный трекер
`multiObjectTracker` Системные object™

`track` - Новая дорожка, которая будет инициализирована
`objectTrack` объект | структура

`filter` - Объект фильтра
`trackingKF` | `trackingEKF` | `trackingUKF`

`trackID` - Идентификатор трека
неотрицательное целое число