Exponenta Banner

predictTracksToTime

Предсказать состояние дорожки

Свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackID,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time,'WithCovariance',tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,trackID,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, из tracker, в указанное время, time. Трекер или фузер должен быть обновлен хотя бы один раз перед вызовом этой функции объекта. Использование isLocked(tracker) чтобы проверить, обновлен ли трекер или фузер.

Примечание

Эта функция выводит только предсказанные дорожки и не обновляет внутренние состояния дорожки tracker.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time) возвращает все предсказанные дорожки для заданной категории, category, отслеживаемых объектов.

predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,category,time,'WithCovariance',tf) также позволяет вам задать, предсказывать ли ковариацию состояния каждой дорожки или нет путем установки tf флаг в true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает стоимость расчета, но оно обеспечивает предсказанное состояние ковариации в сложение с предсказанным состоянием. Значение по умолчанию является false.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте дорожку из обнаружения в момент t=0 во-вторых, и предсказать его, t=1второе.

tracker = multiObjectTracker;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'all',1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: [1 0 0 0 0]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Входные параметры

свернуть все

Многообъектный трекер, заданный как multiObjectTracker Системный объект.

Идентификатор дорожки, заданный как положительное целое число. Только дорожка, заданная trackID предсказывается в трекере.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время предсказания, заданное как скаляр. К этому времени прогнозируются состояния трасс. Время должно быть больше времени, введенного трекером в предыдущем обновлении дорожки. Модули указаны в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Категории треков, заданные как 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно принять решение предсказать все треки, только подтвержденные треки или только ориентировочные треки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список треков или ветвей, возвращенный как:

  • Массив objectTrack объекты в режиме интерпретации MATLAB.

  • Массив структур в режиме генерации кода. Имена полей структур совпадают с именами свойств в objectTrack.

Типы данных: struct | object

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка