Exponenta Banner

setTrackFilterProperties

Установите свойства фильтра дорожки из многообъектного трекера

Свернуть все на странице

Синтаксис

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property,value)
setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property1,value1,...,propertyN,valueN)

Описание

пример

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property,value) устанавливает заданное свойство фильтра отслеживания на указанное значение для определенного трека в трекере с мультиобъектами. trackID - идентификатор этой конкретной дорожки.

setTrackFilterProperties(tracker,trackID,property1,value1,...,propertyN,valueN) задает несколько значений свойств. Можно задать пары значение-свойство в любом порядке.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте multiObjectTracker Системный object™ с использованием линейного фильтра Калмана с постоянным ускорением для всех треков.

tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcakf, ...
    'ConfirmationParameters',[4 5],'DeletionThreshold',[9 9]);

Создайте два обнаружения и сгенерируйте дорожки для этих обнаружений.

detection1 = objectDetection(1.0,[10; 10]);
detection2 = objectDetection(1.0,[1000; 1000]);
[~,tracks] = tracker([detection1 detection2],1.1)
tracks=2×1 object
  2x1 objectTrack array with properties:

    TrackID
    BranchID
    SourceIndex
    UpdateTime
    Age
    State
    StateCovariance
    StateParameters
    ObjectClassID
    TrackLogic
    TrackLogicState
    IsConfirmed
    IsCoasted
    IsSelfReported
    ObjectAttributes

Получите значения свойств фильтра для первой дорожки. Отобразите значения шума процесса.

values = getTrackFilterProperties(tracker,1,'MeasurementNoise','ProcessNoise','MotionModel');
values{2}
ans = 6×6

    0.0000    0.0005    0.0050         0         0         0
    0.0005    0.0100    0.1000         0         0         0
    0.0050    0.1000    1.0000         0         0         0
         0         0         0    0.0000    0.0005    0.0050
         0         0         0    0.0005    0.0100    0.1000
         0         0         0    0.0050    0.1000    1.0000

Установите новые значения для этого свойства путем удвоения технологического шума для первой дорожки. Отобразите обновленные значения шума процесса.

setTrackFilterProperties(tracker,1,'ProcessNoise',2*values{2});
values = getTrackFilterProperties(tracker,1,'ProcessNoise');
values{1}
ans = 6×6

    0.0001    0.0010    0.0100         0         0         0
    0.0010    0.0200    0.2000         0         0         0
    0.0100    0.2000    2.0000         0         0         0
         0         0         0    0.0001    0.0010    0.0100
         0         0         0    0.0010    0.0200    0.2000
         0         0         0    0.0100    0.2000    2.0000

Входные параметры

свернуть все

Многообъектный трекер, заданный как multiObjectTracker Системный объект.

Идентификатор дорожки, заданный как положительное целое число. trackID должна быть допустимой дорожкой в tracker.

Свойство фильтра отслеживания, для которого задаются значения, заданные как вектор символов или строковый скаляр. property должно быть допустимым свойством отслеживающего фильтра, используемого tracker. Допустимые фильтры отслеживания trackingKF, trackingEKF, и trackingUKF.

Можно задать дополнительные пары значение-свойство в любом порядке.

Пример: 'MeasurementNoise',eye(2,2),'MotionModel','2D Constant Acceleration'

Типы данных: char | string

Значение, для которого задается соответствующее свойство фильтра отслеживания, заданное как выражение MATLAB. value должно быть допустимым значением соответствующего property.

Можно задать дополнительные пары значение-свойство в любом порядке.

Пример: 'MeasurementNoise',eye(2,2),'MotionModel','2D Constant Acceleration'

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка