Exponenta Banner

objectDetection

Отчет для обнаружения отдельных объектов

развернуть все на странице

Описание

Система координат objectDetection объект содержит отчет об обнаружении объектов, который был получен датчиком для одного объекта. Можно использовать objectDetection выход как вход для трекеров, таких как multiObjectTracker.

Создание

Синтаксис

detection = objectDetection(time,measurement)
detection = objectDetection(___,Name,Value)

Описание

пример

detection = objectDetection(time,measurement) создает объект detection при заданной time от заданного measurement.

пример

detection = objectDetection(___,Name,Value) создает detection объект со свойствами, заданными как один или несколько Name,Value аргументы в виде пар. Все неопределенные свойства имеют значения по умолчанию. Вы не можете задать Time или Measurement свойства с использованием Name,Value пар.

Входные параметры

расширить все

Время обнаружения, заданное как неотрицательный действительный скаляр. Этот аргумент устанавливает Time свойство.

Измерение объекта, заданное как вектор N -элемент с реальным значением. N определяется системой координат, используемой для сообщения о обнаружениях и других параметрах, которые вы задаете в MeasurementParameters свойство для objectDetection объект.

Этот аргумент устанавливает Measurement свойство.

Выходные аргументы

расширить все

Отчет об обнаружении для одного объекта, возвращенный как objectDetection объект. Система координат objectDetection объект содержит следующие свойства:

СвойствоОпределение
TimeВремя измерения
MeasurementИзмерения объекта
MeasurementNoiseМатрица ковариации шума измерения
SensorIndexУникальный идентификатор датчика
ObjectClassIDКлассификация объектов
ObjectAttributesТрекеру передана дополнительная информация
MeasurementParametersПараметры, используемые функциями инициализации нелинейных фильтров отслеживания Калмана

Свойства

расширить все

Время обнаружения, заданное как неотрицательный действительный скаляр. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте time вместо этого входной параметр.

Пример: 5.0

Типы данных: double

Измерение объекта, заданное как вектор N -элемент с реальным значением. Вы не можете задать это свойство как пару "имя-значение". Используйте measurement вместо этого входной параметр.

Пример: [1.0;-3.4]

Типы данных: double | single

Ковариация шума измерения, заданная как скаляр или действительная положительная полуопределенная симметричная N -by- N матрица. N - количество элементов в векторе измерения. Для скалярного случая матрица является квадратной диагональной N -by - N матрицей, имеющей ту же интерпретацию данных, что и измерение.

Пример: [5.0,1.0;1.0,10.0]

Типы данных: double | single

Идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Идентификатор датчика позволяет вам различать различные датчики и должен быть уникальным для датчика.

Пример: 5

Типы данных: double

Идентификатор класса объекта, заданный как положительное целое число. Идентификаторы классов объектов различают различные виды объектов. Значение 0 обозначает неизвестный тип объекта. Если идентификатор класса ненулевой, multiObjectTracker немедленно создает подтвержденную дорожку из обнаружения.

Пример: 1

Типы данных: double

Параметры функции измерения, заданные как массив структуры, камера, содержащая массив структуры или массив ячеек. Свойство содержит все аргументы, используемые функцией измерения, заданной в MeasurementFcn свойство нелинейного отслеживающего фильтра, такого как trackingEKF или trackingUKF.

Таблица показывает выборочные поля для MeasurementParameters структуры.

ОбластьОписаниеПример
Frame

Система координат, используемый для сообщения измерений, заданный как одно из следующих значений:

  • 'rectangular' - Обнаружения регистрируются в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' - Обнаружения регистрируются в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [x y z] вектор с реальным значением.[0 0 0]
OriginVelocityСмещение скорости источника системы координат относительно родительской системы координат, заданное как [vx vy vz] вектор с реальным значением.[0 0 0]
OrientationМатрица поворота системы координат, заданная как действительная ортонормальная матрица 3 на 3.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включено ли в измерение повышение высоты. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, и если HasElevation является ложным, сообщенные измерения принимают 0 степени повышения.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли сообщенные обнаружения измерения скорости. Для измерений, сообщаемых в прямоугольной системе координат, если HasVelocity является ложным, измерения сообщаются следующим [x y z]. Если HasVelocity является trueизмерения сообщаются как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, Orientation выполняет вращение системы координат от родительской системы координат к дочерней системе координат. Когда IsParentToChild является false, затем Orientation выполняет вращение системы координат от дочерней системы координат к родительской системе координат.0

Атрибуты объекта прошли через трекер, заданный как массив ячеек. Эти атрибуты добавляются к выходам multiObjectTracker но не используется трекером.

Пример: {[10,20,50,100],'radar1'}

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте обнаружение из измерения положения. Обнаружение осуществляется в временной метке одной секунды от измерения положения [100;250;10] в Декартовых координатах.

detection = objectDetection(1,[100;250;10])
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {}
Открыть Live Script

Создайте objectDetection из времени и положения измерения. Обнаружение выполняется во время одной секунды для измерения положения объекта [100;250;10]. Добавьте шум измерения и установите другие свойства, используя пары "имя-значение".

detection = objectDetection(1,[100;250;10],'MeasurementNoise',10, ...
    'SensorIndex',1,'ObjectAttributes',{'Example object',5})
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {'Example object'  [5]}

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Объекты

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка