segmentLaneMarkerRidge

Обнаружение полос в изображении интенсивности полутонового цвета

Свернуть все на странице

Синтаксис

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage,birdsEyeConfig,approxMarkerWidth)
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(___,Name,Value)

Описание

пример

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage,birdsEyeConfig,approxMarkerWidth) возвращает бинарное изображение, которое представляет функции маршрута. Функция сегментирует входное изображение интенсивности полутонового цвета, birdsEyeImage, с использованием детектора гребня маршрута. birdsEyeConfig преобразует местоположения точек от координат транспортного средства к координатам изображения. The approxMarkerWidth аргумент находится в мировых единицах измерения и задает приблизительную ширину обнаруживаемых функций маршрута.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(___,Name,Value) возвращает бинарное изображение с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузка объекта строения «птичий глаз».

load birdsEyeConfig

Загрузите изображение, полученное с датчика, который задан в объекте строения «птичий глаз».

I = imread('road.png');
figure
imshow(I)
title('Original Image')

Figure contains an axes. The axes with title Original Image contains an object of type image.

Создайте изображение с видом на птицу.

birdsEyeImage = transformImage(birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Преобразуйте изображение вида птицы в полутоновое.

birdsEyeImage = im2gray(birdsEyeImage);

Установите приблизительную ширину маркера маршрута равную 25 см, что в мировых единицах измерения.

approxMarkerWidth = 0.25;

Обнаружение функций маршрута.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage,birdsEyeConfig,approxMarkerWidth);
imshow(birdsEyeBW)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Изображение вида птичьего глаза, заданное как неразборчивая матрица.

Типы данных: single | int16 | uint16 | uint8

Объект для преобразования местоположений точек из транспортного средства в координаты изображения, заданные как birdsEyeView объект.

Приблизительная ширина сходных с маршрутом признаков функции для обнаружения в изображении с видом на птицу, заданная как действительный скаляр в мировых единицах измерения, таких как метры.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'ROI' []

Необходимая область в мировых единицах измерения, заданная как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'ROI' и вектор 1 на 4 в формате [xmin, xmax, ymin, ymax]. Функция ищет сходные с маршрутом функции только в пределах этой необходимой области. Если вы не задаете ROIфункция выполняет поиск всего изображения.

Коэффициент чувствительности, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Sensitivity' и действительный скаляр в области значений [0, 1]. Можно увеличить это значение, чтобы обнаружить больше функций, подобных маршруту. Однако более высокая чувствительность может увеличить риск ложных обнаружений.

Выходные аргументы

свернуть все

Изображение вида птицы, возвращенное как бинарным изображением, которое представляет функциям маршрута.

Подробнее о

свернуть все

Система координат транспортного средства

Эта функция использует систему координат транспортного средства, чтобы задать местоположения точек, как определено датчиком в birdsEyeView объект. Он использует те же мировые единицы измерения, что и birdsEyeConfig.Sensor.WorldUnits свойство. См. «Системы координат в Automated Driving Toolbox».

Алгоритмы

segmentLaneMarkerRidge выбирает полосы путем поиска пикселей, которые являются lane-like. Похожие на полосу пиксели являются группами пикселей с высокоинтенсивной контрастностью по сравнению с соседними пикселями с обеих сторон. Функция выбирает фильтр, используемый для порога контраста интенсивности на основе approxMarkerWidth значение. Фильтр имеет высокие отклики для пикселей со значениями интенсивности выше, чем у левого и правого соседних пикселей, которые имеют сходную интенсивность на расстоянии approxMarkerWidth. Функция сохраняет только определенные значения из фильтрованного изображения на основе Sensitivity коэффициент.

Ссылки

[1] Nieto, M., J. A. Laborda, and L. Salgado. Моделирование Окружения с использованием робастного перспективного анализа и рекурсивной байесовской сегментации. Видение машин и их применение. Том 22, Выпуск 6, 2011, стр. 927-945.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте