Exponenta Banner

residual

Невязки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для ahrs10filter

Свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, основанный на прямом измерении состояния и ковариации измерения. The measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, заданными индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

ahrs10filter, заданный как объект.

Векторный индекс измерения для коррекции, заданный как N-элементный вектор увеличивающихся целых чисел в области значений [1,18].

Значения состояния представляют:

ГосударствоМодулиИндекс
Ориентация (кватернионные части)Н/Д1:4
Высота над уровнем моря (NED)m5
Вертикальная скорость (NED)м/с6
Смещение угла дельты (XYZ)рад/с7:9
Смещение скорости в дельте (XYZ)м/с10:12
Геомагнитные Вектора поля (NED)μT13:15
Смещение магнитометра (XYZ)μT16:18

Прямое измерение состояния, заданное как N-вектор. N - количество элементов индекса, idx.

Ковариация измерения, заданная как N -by - N матрица. N - количество элементов индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Остаток от измерения, возвращенный как 1-байт- N вектор вещественных значений.

Остаточная ковариация, возвращенная как N -by - N матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка