Высота и ориентация от показаний MARG и альтиметра
The ahrs10filter
объект взрывает данные MARG и датчика высоты для оценки высоты и ориентации устройства. Данные MARG (магнитная, угловая скорость, гравитация) обычно получают из магнитометра, гироскопа и датчиков акселерометра. Фильтр использует вектор состояния с 18 элементами, чтобы отслеживать кватернион ориентации, вертикальную скорость, вертикальное положение, смещения датчика MARG и геомагнитный вектор. The ahrs10filter
объект использует расширенный фильтр Калмана, чтобы оценить эти величины.
возвращает расширенный объект фильтра Калмана, FUSE
= ahrs10filterFUSE
, для слияния датчика MARG и показаний альтиметра для оценки высоты и ориентации устройства.
возвращает расширенный объект фильтра Калмана, который оценивает высоту и ориентацию устройства относительно опорной системы координат FUSE
= ahrs10filter('ReferenceFrame'
,RF
)RF
. Задайте RF следующим 'NED'
(Северо-Восток-Даун) или 'ENU'
(Восток-Север-Вверх). Значение по умолчанию 'NED'
.
устанавливает каждое свойство FUSE
= ahrs10filter(___,Name,Value)Name
к заданной Value
. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.
predict | Обновите состояния, используя данные акселерометра и гироскопа для ahrs10filter |
fusemag | Исправьте состояния, используя данные магнитометра для ahrs10filter |
fusealtimeter | Исправьте состояния, используя данные о высотомере для ahrs10filter |
correct | Исправьте состояния, используя прямые измерения состояния для ahrs10filter |
residual | Невязки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для ahrs10filter |
residualmag | Невязки и остаточная ковариация от измерений магнитометра для ahrs10filter |
residualaltimeter | Невязки и остаточная ковариация от измерений высотомера для ahrs10filter |
pose | Текущая ориентация и оценка положения для ahrs10filter |
reset | Сбросьте внутренние состояния для ahrs10filter |
stateinfo | Отобразите информацию о векторе состояния для ahrs10filter |
tune | Настройка ahrs10filter параметры для уменьшения ошибки расчета |
copy | Создание копии ahrs10filter |