История многогипотез, ориентированных на дорожки кластеров
[ вычисляет кластеры и матрицу несовместимости для набора ветвей.clusters,incompatibleBranches] = clusterTrackBranches(branchHistory)
Ветви i, j и k относятся к одному кластеру, если ветви i и j попарно-несовместимы, а ветви j и k попарно-несовместимы. Две ветви попарно-несовместимы, если они имеют общий идентификатор дорожки (первый столбец branchHistory) или если они делятся обнаружениями, которые попадают в их ворота во время количества последних сканов, заданных глубиной истории.
[ возвращает кластеры в формате, заданном clusters,incompatibleBranches] = clusterTrackBranches(branchHistory,'OutputForm',out)out.
Создайте матрицу истории ветвей для 12 ветвей. В данном примере матрица истории ветвей имеет 11 столбцов, которые представляют историю 2 датчиков с глубиной истории 4.
branchHistory = uint32([
4 9 9 0 0 1 0 0 0 0 0
5 10 10 0 0 0 2 0 0 0 0
6 11 11 0 0 3 0 0 0 0 0
1 12 12 0 0 1 0 1 0 0 0
1 13 13 0 0 0 2 1 0 0 0
1 14 14 0 0 1 2 1 0 0 0
2 15 15 0 0 3 0 3 0 0 0
3 16 16 0 0 0 4 0 4 0 0
7 0 17 1 0 0 0 0 0 0 0
1 5 18 1 0 0 0 0 2 0 0
1 5 19 0 2 0 0 0 2 0 0
1 5 20 1 2 0 0 0 2 0 0]);Получите список кластеров и список несовместимых ветвей. The clusters матрица имеет три столбца, поэтому существует три кластера.
[clusters,incompBranches] = clusterTrackBranches(branchHistory); size(clusters)
ans = 1×2
12 3
Показать несовместимые ветви как график. Числовые идентификаторы ветвей находятся в третьем столбце branchHistory. Чтобы отобразить идентификаторы ветвей на графике, преобразуйте идентификаторы в векторы символов. Можно увидеть три различных кластера.
branchIDs = cellstr(num2str(branchHistory(:,3)));
g = graph(incompBranches,branchIDs,'omitselfloops');
plot(g)
[1] Werthmann, John R. «Пошаговое описание вычислительно эффективной версии отслеживания нескольких гипотез». В трудах SPIE Vol. 1698, Сигнал и обработка малых целей. 1992, стр 288–300. doi: 10.1117/12.139379.
compatibleTrackBranches | pruneTrackBranches | trackBranchHistory | trackerTOMHT