Exponenta Banner

correct

Исправьте состояния, используя прямые измерения состояния для insfilterErrorState

Свернуть все на странице

Синтаксис

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует состояние и ошибку расчета состояние ковариации FUSE, an insfilterErrorState объект, основанный на ковариации измерений и измерений. Измерение преобразуется непосредственно в состояние, заданное индексами idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorState, заданный как объект.

Векторный индекс состояний измерений для коррекции, заданный как N-элементный вектор увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

ГосударствоМодулиИндекс
Ориентация (кватернионные части)Н/Д1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)м/с8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)м/с214:16
Шкала визуальной одометрии (XYZ)Н/Д17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, заданное как N-вектор. N - количество элементов индекса, idx.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданная как скаляр, M вектор -элемент или M -by - M матрица. Если вы исправляете ориентацию (индексы состояний 1-4), то M = numel(idx)-1. Если вы не исправляете ориентацию, то M = numel(idx).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

|

Введенный в R2019a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка