Исправьте состояния, используя монокулярную визуальную одометрию для insfilterErrorState
[
предохраняет данные о положении и ориентации монокулярной визуальной одометрии (MVO) измерений для коррекции состояния и ошибки расчета состояния ковариации.pResidual
,oResidual
,resCov
] = fusemvo(FUSE
,position
,positionCovariance
,ornt
,orntCovariance
)