pose

Текущая ориентация и оценка положения для insfilterErrorState

Синтаксис

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Описание

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) возвращает текущую оценку положения объекта, отслеживаемого FUSE, an insfilterErrorState объект.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) возвращает текущую оценку положения с ориентацией в заданном формате ориентации.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` - объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorState, заданный как объект.

`format` - Формат выходной ориентации
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Выход выходной ориентации, заданный как 'quaternion' для quaternion или 'rotmat' для матрицы вращения.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`position` - Оценка положения в локальной системе координат NED (m)
3-элементный вектор-строка

Оценка положения в локальной системе координат NED в метрах, возвращенная как 3-элементный вектор-строка.

Типы данных: single | double

`orientation` - Оценка ориентации в локальной системе координат NED
кватернион (по умолчанию) | матрицу вращения 3 на 3

Оценка ориентации в локальной системе координат NED, возвращенная в виде скалярного кватерниона или матрицы вращения 3 на 3, в зависимости от заданной ориентации format. Матрица кватерниона или вращения представляет поворот системы координат от локальной опорной системы координат NED к опорной системе координат тела.

Типы данных: single | double | quaternion

`velocity` - Оценка скорости в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор-строка

Оценка скорости в локальной системе координат NED в м/с, возвращенная как 3-элементный вектор-строка.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

insfilter | insfilterErrorState

Введенный в R2019a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация