Ковариационное слияние с использованием ковариационного пересечения
[
преобразует состояния дорожки в fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
)trackState
и соответствующие им ковариационные матрицы trackCov
. Функция вычисляет сросшееся состояние и ковариацию как пересечение отдельных ковариаций. Он создает выпуклую комбинацию ковариаций и находит веса, которые минимизируют определяющего слитой ковариационной матрицы.
[
оценивает слитую ковариацию путем минимизации fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
,minProp
)minProp
, который может быть либо определяющим, либо трассировкой сросшейся ковариации матрицы.
[1] Мацка, Стефан и Ричард Альтендорфер. «Сравнение алгоритмов слияния трек-и-трек для слияния автомобильных датчиков». В Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, pp. 69-81. Спрингер, Берлин, Гейдельберг, 2009.
[2] Julier, Simon, and Jeffrey K. Uhlmann. Общее децентрализованное слияние данных с ковариационным пересечением. В Справочнике по мультисенсорному слиянию данных, стр. 339-364. CRC Press, 2017.