phd фильтр, заданный как ggiwphd объект фильтра или gmphd объект фильтра.

Пример: phd

Типы данных: object

Индексы камер обнаружения, заданные как M -by P логическая матрица. M - количество обнаружений, а P - количество камер обнаружения. В каждом столбце, если значение i-го элемента равняется 1, то i-е обнаружение принадлежит камере обнаружения, заданной этим столбцом. Напротив, если значение i-го элемента 0, то i-е обнаружение не принадлежит к камере обнаружения, заданной этим столбцом.

Пример: [1 0 0; 0 1 1; 1 1 0]

Типы данных: logical

Вероятность связи между камерами обнаружения и компонентами в плотности, заданная как N -by P вещественная матрица. N - количество компонентов в плотности PHD-фильтра, а P - количество камер обнаружения, заданное detectionIndices. Элемент (i, j) likelihood матрица представляет вероятность связи между i компонента и j камеры обнаружения. Вес компонента после коррекции равен его исходному весу, умноженному на его вероятность.