Мультисенсорный, многообъектный PHD-трекер
The trackerPHD
Системный object™ является трекером, способным обрабатывать обнаружения нескольких целей с нескольких датчиков. Трекер использует фильтр плотности гипотезы множественных целевых вероятностей (PHD), чтобы оценить состояния точечных целей и расширенных объектов. PHD является функцией, заданной над пространством состояний системы слежения, и ее значение в состоянии определяется как ожидаемое количество целей на модуль объема пространства состояний. PHD представлен взвешенным суммированием (смесью) функций плотности вероятностей, а пики в PHD соответствуют возможным целям. Обзор функций трекера см. в разделе Алгоритмы.
По умолчанию в trackerPHD
может отслеживать расширенные объекты, используя ggiwphd
фильтр, который моделирует обнаружения от расширенного объекта как облако точек анализа. Можно также использовать trackerPHD
с gmphd
фильтры, которые отслеживают целевые точки и расширенные объекты с назначенными формами. Входами к трекеру являются отчеты об обнаружении, сгенерированные objectDetection
, fusionRadarSensor
, irSensor
, или sonarSensor
объекты. Трекер выводит все поддерживаемые дорожки и их аналитическую информацию.
Чтобы отслеживать цели, использующие этот объект:
Создайте trackerPHD
Объекту и установите его свойства.
Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».
создает tracker
= trackerPHDtrackerPHD
Системный объект со значениями свойств по умолчанию.
устанавливает свойства для трекера, используя одну или несколько пары "имя-значение". Для примера, tracker
= trackerPHD(Name,Value
)trackerPHD('MaxNumTracks',100)
создает PHD-трекер, который позволяет использовать не более 100 треков. Заключайте каждое имя свойства в кавычки.
Для обработки обнаружений и обновления треков вызовите трекер с аргументами, как если бы это была функция (описанная здесь).
возвращает список подтвержденных треков, которые обновляются из списка обнаружений, confirmedTracks
= tracker(detections
,time
)detections
, во время обновления, time
. Подтвержденные дорожки корректируются и прогнозируются до времени обновления.
также задает вход строения датчика, confirmedTracks
= tracker(detections
,config
,time
)config
. Используйте этот синтаксис, когда строения датчиков изменяются со временем. Чтобы включить этот синтаксис, установите HasSensorConfigurationsInput
свойство к true
.
[
также возвращает список предварительных треков, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
] = tracker(___)tentativeTracks
и список всех треков, allTracks
. Можно использовать этот синтаксис выхода с любым из предыдущих синтаксисов входа.
[
также возвращает информацию анализа, confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
,analysisInformation
] = tracker(___)analysisInformation
, который может использоваться для анализа дорожек. Можно использовать этот синтаксис выхода с любым из предыдущих синтаксисов входа.
Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj
, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
[1] Granstorm, K., C. Lundquiest, and O. Orguner. Расширенное отслеживание цели с использованием PHD-фильтра Гауссовой смеси. Транзакции IEEE по аэрокосмическим и электронным системам. Том 48, № 4, 2012, стр. 3268-3286.
[2] Granstorm, K., and O. Orguner ". PHD-фильтр для слежения за несколькими расширенными целями с помощью случайных матриц ". Транзакции IEEE по обработке сигналов. Том 60, № 11, 2012, стр. 5657-5671.
[3] Granstorm, K., and A. Natale, P. Braca, G. Ludeno, and F. Serafino. «Гамма Гауссов обратный Wishart гипотезы вероятности плотности для расширенного отслеживания цели с использованием морских радиолокационных данных X-диапазона». Транзакции IEEE по геологии и дистанционному зондированию. Том 53, № 12, 2015, стр. 6617-6631.