Exponenta Banner

residualmvo

Невязки и остаточная ковариация из монокулярных измерений визуальной одометрии для insfilterErrorState

Свернуть все на странице

Синтаксис

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Описание

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) вычисляет остаточную информацию на основе монокулярных измерений визуальной одометрии и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorState, заданный как объект.

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах, заданное как действительный конечный 3-элементный вектор-строка.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения MVO в м2, заданный как скаляр, вектор с 3 элементами или матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Матрица кватерниона или поворота является поворотом кадра от системы координат NED к текущей системе координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

Ковариация измерения ориентации монокулярной визуальной одометрии в рад2, заданный как скаляр, вектор с 3 элементами или матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Положение невязки, возвращается как вектор 1 на 3 вещественных значений в метрах.

Вектор вращения невязочный, вернул вектор 1 на 3 вещественных значений в радианах.

Остаточная ковариация, возвращенная как матрица 6 на 6 вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

|

Введенный в R2020a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка