Невязки и остаточная ковариация из монокулярных измерений визуальной одометрии для insfilterErrorState
[
вычисляет остаточную информацию на основе монокулярных измерений визуальной одометрии и ковариации.pResidual
,oResidual
,resCov
] = residualmvo(FUSE
,position
,positionCovariance
,ornt
,orntCovariance
)