Исправьте состояния, используя данные GPS для insfilterMARG
[
предохраняет данные о положении GPS, чтобы исправить оценку состояния.res
,resCov
] = fusegps(FUSE
,position
,positionCovariance
)
[
предохраняет данные о положении и скорости GPS, чтобы исправить оценку состояния.res
,resCov
] = fusegps(FUSE
,position
,positionCovariance
,velocity
,velocityCovariance
)