Преобразуйте кватернион в матрицу вращения
преобразует кватернион, rotationMatrix
= rotmat(quat
,rotationType
)quat
, в эквивалентное матричное представление вращением.
Задан кватернион вида
матрица эквивалентного поворота для поворота системы координат задана как
Матрица эквивалентного поворота для поворота точки является транспонированием матрицы поворота системы координат:
[1] Kuipers, Jack B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace and Virtual Reality. Princeton, NJ: Princeton University Press, 2007.