Постройте динамическую сетку заполнения
showDynamicMap( строит графики динамической сетки заполнения в локальных координатах. Статические камеры показаны с помощью полутоновых изображений, на которых серость представляет вероятность заполнения камеры. Динамические камеры показаны с использованием значений HSV (оттенка, насыщения и значения) на палитре RGB:tracker)
Оттенок - угол ориентации вектора скорости, разделенный на 360. Когда оттенок увеличивается с 0 до 1, цвет изменяется в порядке красного на оранжевый, жёлтый, зелёный, голубой, синий, пурпурный и обратно на красный.
Насыщение - Расстояние Махаланобиса (d) между распределением скорости камеры сетки и нулевой скоростью. Камера с d > 4 рисуется с полным насыщением.
Значение - вероятность заполнения камеры.
showDynamicMap( задает опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение". Заключайте каждое Имя в кавычки. Для примера, tracker,Name,Value)showDynamicMap(myTracker,"PlotVelocity",true) строит графики динамической карты для myTracker с включенной скоростью графического изображения.
trackerGridRFS и показать динамическую картуСоздайте сценарий отслеживания.
scene = trackingScenario('UpdateRate',5,'StopTime',5); rng(2021); % For reproducible results
Добавьте платформу с установленным датчиком лидара в сценарий отслеживания.
plat = platform(scene); lidar = monostaticLidarSensor(1,'DetectionCoordinates','Body','HasOrganizedOutput',false);
Добавьте к сценарию две цели со случайными положениями и скоростями. Кроме того, задайте траекторию, mesh и размерность каждой платформы.
for i = 1:2 target = platform(scene); x = 50*(2*rand - 1); y = 50*(2*rand - 1); vx = 5*(2*rand - 1); vy = 5*(2*rand - 1); target.Trajectory.Position = [x y 0]; target.Trajectory.Velocity = [vx vy 0]; % Align the orientation of the target with the direction of motion. target.Trajectory.Orientation = quaternion([atan2d(vy,vx),0,0],'eulerd','ZYX','frame'); target.Mesh = extendedObjectMesh('sphere'); target.Dimensions = struct('Length',4,'Width',4,'Height',2,'OriginOffset',[0 0 0]); end
Определите строение датчика лидара.
config = trackingSensorConfiguration(1,... 'SensorLimits',[-180 180;0 100],... 'SensorTransformParameters',struct,... 'IsValidTime',true);
Создайте трекер на основе сетки.
tracker = trackerGridRFS('SensorConfigurations',config,... 'AssignmentThreshold',5,... 'MinNumCellsPerCluster',4,... 'ClusteringThreshold',3);
Продвигайтесь по сценарию и запускайте трекер с данными лидара.
while advance(scene) time = scene.SimulationTime; % Generate point cloud. tgtMeshes = targetMeshes(plat); [ptCloud, config] = lidar(tgtMeshes, time); % Format the data for the tracker. sensorData = struct('Time',time,... 'SensorIndex',1,... 'Measurement',ptCloud',... 'MeasurementParameters',struct... ); % Update the tracker using the sensor data. tracks = tracker(sensorData, time); end
Отобразите динамическую карту.
showDynamicMap(tracker) xlabel('x (m)'); ylabel('y (m)');
