Exponenta Banner
exponenta event banner

platformPoses

Положения, скорости и ориентации всех платформ в сценарии отслеживания

развернуть все на странице

Синтаксис

poses = platformPoses(sc)
poses = platformPoses(sc,fmt)
poses = platformPoses(___,'CoordinateSystem',coordinate)

Описание

poses = platformPoses(sc) возвращает текущие положения для всех платформ в сценарии отслеживания, sc. Положение - это положение, скорость и ориентация платформы относительно координат сценария. Платформы Platform объекты.

poses = platformPoses(sc,fmt) также задает формат, fmt, ориентации возвращаемой платформы.

poses = platformPoses(___,'CoordinateSystem',coordinate) задает систему координат poses выход. Использовать этот синтаксис можно только тогда, когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания, sc, установлено в true.

Входные параметры

расширить все

Сценарий отслеживания, заданный как trackingScenario объект.

Формат ориентации положения, заданный как 'quaternion' или 'rotmat'. Если задано как 'quaternion', а Orientation полем структуры положения платформы является кватернион. Если задано как 'rotmat', а Orientation поле является матрицей поворота.

Пример: 'rotmat'

Типы данных: char

Система координат для отчета о положениях, заданная как:

  • 'Cartesian' - Сообщить о положениях с использованием Декартовых координат в координатной системе координат Earth-Centered-Earth-Fixed.

  • 'Geodetic' - Сообщать о положении с использованием геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите о ориентации, скорости и ускорении в локальных системах координат каждой платформы (по умолчанию North-East-Down), соответствующих текущей путевой точке.

.

Вы можете использовать этот аргумент только когда IsEarthCentered свойство сценария отслеживания, sc, установлено в true.

Выходные аргументы

расширить все

Положения всех платформ в сценарии отслеживания, возвращенные как структура или массив структур. Структура положения содержит следующие поля:

ОбластьОписание
PlatformID

Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. Нуль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.

Position

Положение цели в координатах сценария, заданное как реальный вектор-строка 1 на 3.

  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Cartesian', а Position - 3-элементные Декартовы координаты положения в метрах.

  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Geodetic', а Position - 3-элементные геодезические координаты: широта в степенях, долгота в степенях и высота в метрах.

Velocity

Скорость платформы в координатах сценария, заданная как реальный вектор-строка 1 на 3. модулей - метры в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

Acceleration

Ускорение платформы в координатах сценария, заданное как вектор-строка 1 на 3 в метрах в секунду за секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

Orientation

Ориентация платформы относительно локальной навигационной системы координат сценария, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат локальной навигации к текущей системе координат тела платформы. Модули безразмерны. Значение по умолчанию quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Скорость вращения платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. модулями являются степени в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

Типы данных: struct

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка