Platform

Объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания

развернуть все на странице

Описание

Platform определяет объект платформы, принадлежащий сценарию отслеживания. Платформы представляют движущиеся объекты в сценарии и моделируются как точки или кубоиды с зависимыми от аспекта свойствами.

Создание

Можно создавать Platform объекты, использующие platform метод trackingScenario.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Определяемый сценарием идентификатор платформы, заданный как положительное целое число. Сценарий автоматически присваивает PlatformID значений каждой платформе.

Типы данных: double

Идентификатор классификации платформы задается как неотрицательное целое число. Можно задать собственную схему классификации платформ и назначить ClassID значений на платформы по схеме. Значение 0 зарезервирован для объекта неизвестного или неназначенного класса.

Пример: 5

Типы данных: double | single

Это свойство доступно только для чтения.

Текущее положение платформы, заданное как 3-элементный вектор скаляров.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, позиция выражена в виде трёх элементов Декартовых состояний [x, y, z] в метрах.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, положение выражено как трехфазный элемент геодезическое состояние: latitude в степенях, longitude в степенях и altitude в метрах.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Текущая ориентация платформы, заданная как 3-элементный вектор скаляров в степенях. Три скаляра являются [yaw, pitch, roll] углы поворота от локальной системы отсчета до каркаса кузова платформы.

Типы данных: double

Размерности платформы и смещение источника, заданные как колодец. Структура содержит Length, Width, Height, и OriginOffset кубоида, который аппроксимирует размерности платформы. The OriginOffset - вектор положения от центра кубоида до начала координатной системы координат платформы. The OriginOffset выражается в системе координат платформы. Для примера, если источник платформы находится в центре кубоидной задней поверхности, как показано на следующем рисунке, установите OriginOffset как [-L/2, 0, 0]. Значение по умолчанию для Dimensions - структура с нулем всех полей, которая соответствует модели точек.

Поля Dimensions

ОбластиОписаниеДефолт
LengthРазмерность кубоида по x направлению0
WidthРазмерность кубоида по y направлению0
HeightРазмерность кубоида по z направлению0
OriginOffsetПоложение координатной системы координат платформы относительно кубоидного центра[0 0 0 ]

Пример: struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[-2.5 0 0])

Типы данных: struct

Движение платформы, заданное как kinematicTrajectory объект, a waypointTrajectory объект, или geoTrajectory объект. Объект траектории определяет временную эволюцию положения и скорости системы координат платформы, а также ориентацию системы координат платформы относительна система координат сценария.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в false, можно использовать kinematicTrajectory или waypointTrajectory объект. По умолчанию стационарный kinematicTrajectory используется объект.

  • Когда IsEarthCentered свойство сценария установлено в true, вы можете использовать только geoTrajectory объект. По умолчанию стационарный geoTrajectory используется объект.

Сигнатуры платформы, заданные как массив ячеек irSignature, rcsSignature, и tsSignature объекты или пустой массив ячеек. Массив ячеек содержит не более одного образцы для каждого типа перечисленных объектов сигнатуры. Сигнатура представляет шаблону отражения или излучения платформы, такой как ее радарное сечение, сила цели или интенсивность ИК-излучения.

Оценщик положения, заданный как объект оценки положения, такой как insSensor. Оценщик положения определяет положение платформы относительно локальной координаты сценария NED. Интерфейс любой оценки положения должен совпадать с интерфейсом insSensor. По умолчанию свойства точности оценки положения равны нулю.

Эмиттеры, установленные на платформе, заданные как массив ячеек объектов эмиттера, таких как radarEmitter или sonarEmitter.

Датчики, установленные на платформе, заданные как массив ячеек из сенсорных объектов, таких как irSensor, fusionRadarSensor, monostaticLidarSensor, или sonarSensor.

Mesh платформы, заданная как extendedObjectMesh объект. Объект представляет mesh как вершины и грани. The monostaticLidarSensor объект использует информацию mesh платформы для генерации облачных данных.

Функции объекта

detectОбнаруживайте сигналы с помощью датчиков, установленных на платформе
lidarDetectСообщайте об обнаружениях облака точек со всех датчиков лидара на платформе
emitСигналы излучения от излучателей, установленных на платформе
poseПоложение платформы
targetPosesЦелевые положения и ориентации, как видно с платформы
targetMeshesЦелевые сетки, как видно с платформы

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сценарий отслеживания и платформу, следующую по круговому пути.

scene = trackingScenario('UpdateRate',1/50);

% Create a platform
plat = platform(scene);

% Follow a circular trajectory 1 km in radius completing in 400 hundred seconds.
plat.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [0 1000 0; 1000 0 0; 0 -1000 0; -1000 0 0; 0 1000 0], ...
    'TimeOfArrival', [0; 100; 200; 300; 400]);

% Perform the simulation
while scene.advance
    p = pose(plat);
    fprintf('Time = %f ', scene.SimulationTime);
    fprintf('Position = [');
    fprintf('%f ', p.Position);
    fprintf('] Velocity = [');
    fprintf('%f ', p.Velocity);
    fprintf(']\n');
end
Time = 0.000000 

Position = [

0.000000 1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

15.707701 -0.000493 0.000000 

]

Time = 50.000000 

Position = [

707.095476 707.100019 0.000000 

] Velocity = [

11.107152 -11.107075 0.000000 

]

Time = 100.000000 

Position = [

1000.000000 0.000000 0.000000 

] Velocity = [

0.000476 -15.707961 0.000000 

]

Time = 150.000000 

Position = [

707.115558 -707.115461 0.000000 

] Velocity = [

-11.107346 -11.107341 0.000000 

]

Time = 200.000000 

Position = [

0.000000 -1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

-15.707963 0.000460 0.000000 

]

Time = 250.000000 

Position = [

-707.098004 -707.098102 0.000000 

] Velocity = [

-11.107069 11.107074 0.000000 

]

Time = 300.000000 

Position = [

-1000.000000 0.000000 0.000000 

] Velocity = [

-0.000476 15.707966 0.000000 

]

Time = 350.000000 

Position = [

-707.118086 707.113543 0.000000 

] Velocity = [

11.107262 11.107340 0.000000 

]

Time = 400.000000 

Position = [

-0.000000 1000.000000 0.000000 

] Velocity = [

15.708226 -0.000493 0.000000 

]
Открыть Live Script

Создайте сценарий отслеживания с двумя кубоидными платформами, следующими за круговыми траекториями.

sc = trackingScenario;

% Create the platform for a truck with dimension 5 x 2.5 x 3.5 (m). 
p1 = platform(sc);
p1.Dimensions = struct('Length',5,'Width',2.5,'Height',3.5,'OriginOffset',[0 0 0]);

% Specify the truck's trajectory as a circle with radius 20 meters.
p1.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*(0:10)'/10)...
                              20*sin(2*pi*(0:10)'/10) -1.75*ones(11,1)], ...
                              'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');
                    
% Create the platform for a small quadcopter with dimension .3 x .3 x .1 (m).
p2 = platform(sc);
p2.Dimensions = struct('Length',.3,'Width',.3,'Height',.1,'OriginOffset',[0 0 0]);

% The quadcopter follows the truck at 10 meteres above with small angular delay.
% Note that the negative z coordinates correspond to positive elevation.
p2.Trajectory = waypointTrajectory('Waypoints', [20*cos(2*pi*((0:10)'-.6)/10)...
                               20*sin(2*pi*((0:10)'-.6)/10) -11.80*ones(11,1)], ...
                               'TimeOfArrival', linspace(0,50,11)');

Визуализируйте результаты с помощью theaterPlot.

tp = theaterPlot('XLim',[-30 30],'YLim',[-30 30],'Zlim',[-12 5]);
pp1 = platformPlotter(tp,'DisplayName','truck','Marker','s');
pp2 = platformPlotter(tp,'DisplayName','quadcopter','Marker','o');

% Specify a view direction and animate.
view(-28,37);
set(gca,'Zdir','reverse');

while advance(sc)
    poses = platformPoses(sc);
    plotPlatform(pp1, poses(1).Position, p1.Dimensions, poses(1).Orientation);
    plotPlatform(pp2, poses(2).Position, p2.Dimensions, poses(2).Orientation);
end

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent truck, quadcopter.

См. также

Классы

Объекты

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте