Exponenta Banner

altimeterSensor

Модель симуляции Альтиметра

развернуть все на странице

Описание

The altimeterSensor Система object™ моделирует прием данных от датчика высотомера.

Чтобы смоделировать высотомер:

  1. Создайте altimeterSensor Объекту и установите его свойства.

  2. Вызывайте объект с аргументами, как будто это функция.

Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе «Что такое системные объекты?».

Создание

Синтаксис

altimeter = altimeterSensor
altimeter = altimeterSensor('ReferenceFrame',RF)
altimeter = altimeterSensor(___,Name,Value)

Описание

altimeter = altimeterSensor возвращает altimeterSensor Системный объект, который имитирует показания альтиметра.

altimeter = altimeterSensor('ReferenceFrame',RF) возвращает altimeterSensor Системный объект, который имитирует показания альтиметра относительно системы координат RF. Задайте RF как 'NED' (Северо-Восток-Даун) или 'ENU' (Восток-Север-Вверх). Значение по умолчанию 'NED'.

altimeter = altimeterSensor(___,Name,Value) устанавливает каждое свойство Name к заданной Value. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Свойства

расширить все

Если не указано иное, свойства являются нетронутыми, что означает, что вы не можете изменить их значения после вызова объекта. Объекты блокируются, когда вы вызываете их, и release функция разблокирует их.

Если свойство настраивается, можно изменить его значение в любой момент.

Для получения дополнительной информации об изменении значений свойств смотрите Разработку системы в MATLAB Использование Системных объектов.

Частота обновления датчика в Гц, заданная как положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Постоянное смещение в метрах, заданное как скаляр.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Степень спектральную плотность шума датчика в m/√Hz, заданную в виде неотрицательного скаляра.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в метрах, заданная как неотрицательный скаляр.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Коэффициент шума нестабильности смещения, заданный как скаляр в области значений [0,1]. Коэффициент распада 0 моделирует шум нестабильности смещения как процесс белого шума. Коэффициент распада 1 моделирует шум нестабильности смещения как процесс случайной ходьбы.

Настраиваемый: Да

Типы данных: single | double

Источник случайных чисел, заданный в виде вектора символов или строки:

  • 'Global stream' - Случайные числа генерируются с использованием текущего глобального потока случайных чисел.

  • 'mt19937ar with seed' -- Случайные числа генерируются с помощью алгоритма mt19937ar со seed, заданной Seed свойство.

Типы данных: char | string

Начальный seed алгоритма генератора случайных чисел mt19937ar, заданное как неотрицательный целочисленный скаляр.

Зависимости

Чтобы включить это свойство, задайте RandomStream на 'mt19937ar with seed'.

Типы данных: single | double

Использование

Синтаксис

altimeterReadings = altimeter(position)

Описание

пример

altimeterReadings = altimeter(position) генерирует показания высоты датчика высоты от position вход.

Входные параметры

расширить все

Положение датчика в локальной навигационной системе координат, заданное как матрица N-на-3 с элементами, измеренными в метрах. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

расширить все

Высота датчика относительно локальной навигационной системы координат в метрах, возвращенная как N-элементный вектор-столбец. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Функции объекта

Чтобы использовать функцию объекта, задайте системный объект в качестве первого входного параметра. Например, чтобы освободить системные ресурсы системного объекта с именем obj, используйте следующий синтаксис:

release(obj)

расширить все

stepЗапуск алгоритма системного объекта
releaseОтпустите ресурсы и допустите изменения в значениях свойств системного объекта и входных характеристиках
resetСброс внутренних состояний Системного объекта

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте altimeterSensor Система object™ для модели данных о приемном датчике высотомера. Примите типовую частоту выборки на один Гц и 10-минутное время симуляции. Задайте ConstantBias на 0.01, NoiseDensity на 0.05, BiasInstability на 0.05, и DecayFactor на 0.5.

Fs = 1;
duration = 60*10;
numSamples = duration*Fs;


altimeter = altimeterSensor('SampleRate',Fs, ...
                            'ConstantBias',0.01, ...
                            'NoiseDensity',0.05, ...
                            'BiasInstability',0.05, ...
                            'DecayFactor',0.5);

truePosition = zeros(numSamples,3);

Функции altimeter с заданным truePosition для моделирования показаний шумного высотомера со стационарной платформы.

altimeterReadings = altimeter(truePosition);

Постройте график истинного положения и показаний датчика высоты.

t = (0:(numSamples-1))/Fs;

plot(t,altimeterReadings)
hold on
plot(t,truePosition(:,3),'LineWidth',2)
hold off
title('Altimeter Readings')
xlabel('Time (s)')
ylabel('Height (m)')
legend('Altimeter Readings','Ground Truth')

Figure contains an axes. The axes with title Altimeter Readings contains 2 objects of type line. These objects represent Altimeter Readings, Ground Truth.

Расширенные возможности

.

См. также

|

Введенный в R2019a

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка