Exponenta Banner

read

Чтение данных из GPS- приемника

Свернуть все на странице

Синтаксис

[tt,overrun] = read(gpsObj)
[lla,groundSpeed,course, dops,gpsReceiverTime,timestamp, overrun] = read(gpsObj)

Описание

пример

[tt,overrun] = read(gpsObj) возвращает показания GPS в timetable формат. Это неблокирующее чтение, которое возвращает N точек данных в формате timetable, где N задано как SamplesPerRead и timetable задается с помощью OutputFormat свойство gpsdev объект.

пример

[lla,groundSpeed,course, dops,gpsReceiverTime,timestamp, overrun] = read(gpsObj) возвращает матрицы измерений из GPS. Это неблокирующее чтение, которое возвращает N точек данных в матричном формате, где N задано как SamplesPerRead и matrix задается с помощью OutputFormat свойство gpsdev объект.

Примеры

Чтение данных из GPS как timetable

Создайте объект GPS с доступными свойствами.

g = gpsdev('COM4','OutputFormat','timetable','SamplesPerRead',2)

Считайте выборки GPS.

[tt,overruns] = read(g)

tt =

 2×5 timetable

              Time                         LLA                GroundSpeed    Course            DOPs                GPSReceiverTime     
    ________________________    __________________________    ___________    ______    ____________________    ________________________

    31-Jan-2020 11:32:49.459    12.944    77.692     806.8       0.0463      258.87    1.31    0.99    0.85    31-Jan-2020 06:02:49.000
    31-Jan-2020 11:32:50.416    12.944    77.692     806.9      0.12861       262.7    1.31    0.99    0.85    31-Jan-2020 06:02:50.000


overrun =

     0

Отображение времени чтения данных GPS в duration формат.

g.TimeFormat = “duration”;
[tt,overruns] = read(g)
tt =

  2×5 timetable

       Time                  LLA                GroundSpeed    Course            DOPs                GPSReceiverTime     
    __________    __________________________    ___________    ______    ____________________    ________________________

    9.4257 sec    12.944    77.692     808.4     0.030867       4.93     1.51    0.78    1.29    31-Jan-2020 06:15:24.000
    10.404 sec    12.944    77.692     808.4     0.051444      41.26      1.1    0.76    0.79    31-Jan-2020 06:15:25.000

overrun =

     0

Чтение данных из GPS как матрицы

Создайте объект GPS с доступными свойствами.

g = gpsdev('COM4', "OutputFormat","matrix",'SamplesPerRead',2);

Считайте выборки данных GPS.

[lla,speed,course,dops,gpsReceiverTime,timestamp,overruns] = read(g)

lla =

   12.9437   77.6916  807.4000
   12.9437   77.6916  807.4000


speed =

    0.0154
    0.0463


course =

  346.0100
  270.2100


dops =

    1.2400    0.9200    0.8300
    1.7700    0.9900    1.4700


gpsReceiverTime = 

  2×1 datetime array

   31-Jan-2020 06:07:01.000
   31-Jan-2020 06:07:02.000


timestamp = 

  2×1 datetime array

   31-Jan-2020 11:37:01.734
   31-Jan-2020 11:37:02.436


overruns =

    0

Входные параметры

свернуть все

Объект GPS с свойствами по умолчанию или заданными свойствами.

Выходные аргументы

свернуть все

Данные, считанные с приемника, когда формат выхода установлен в timetable. The timetable Возвращенные поля имеют следующие поля:

  • LLA (широта, долгота, высота)

  • Скорость на земле

  • Курс по земле

  • Разбавление прецизий (DOPs), VDOP, HDOP, PDOP,

  • Время приемника GPS

  • Время - Системное время чтения данных, в datetime или duration формат

Типы данных: timetable

Положение приемника в геодезической широте, долготе и высоте (LLA), возвращаемое как действительный конечный N-by-3 массив. Широта и долгота в степенях с Север и Восток положительными. Высота над уровнем моря в метрах.

Типы данных: double

Скорость над землей, возвращенная как действительный конечный N-by-1 вектор-столбец.

Типы данных: double

Курс по земле относительно истинного севера, возвращенный как действительный конечный N-by-1 столбец значений от 0 до 2pi радиан.

Типы данных: double

Разбавление прецизий, возвращаемое как действительный конечный N-by-3 массив. Порядок выхода следующий [PDOP,HDOP,VDOP].

Типы данных: double

Время UTC, возвращаемое модулем GPS.

Типы данных: datetime

Время, в которое считываются данные GPS, возвращается как действительный конечный N-by-1 вектор-столбец. Это системное время. Если на TimeFormat является datetime, временная метка будет datetime. Если на TimeFormat является duration, временная метка будет duration

  • datetime - отображает дату и время чтения данных.

  • duration - Отображает время, прошедшее в секундах после первого вызова read function или последнее выполнение release функция.

Примечание

Если на SamplesPerRead больше 1, экстраполяция выполняется на временном значении. Поэтому это может быть неточно.

Типы данных: datetime | duration

Количество выборок, потерянных между последовательными вызовами в read. Переполнение равняется нулю, когда ReadMode установлено в oldest.

Типы данных: double

Подробнее о

свернуть все

read Выход

The gpsdev объект ожидает предложения GPRMC, GPGGA и GPGSA в качестве выходов от приемника, чтобы получить необходимые значения. The read ошибки out, если эти предложения недоступны.

The read выходы функции NaN и NaT в следующих ситуациях:

  • Если модуль GPS не получает действительные данные из-за отсутствия блокировки спутника или когда GPS не дает определенного значения.

  • При отказе контрольной суммы будут NaN соответствующие точки данных для числовых выходов (lla, speed, course, dops) и NaT для gpsRecieverTime. lla взят из предложения GPGA, speed, course, и gpsRecieverTime принято предложение GPRMC и dops взяты из предложения GPGSA.

Потому что read функция не блокируется, ожидается следующее:

  • Если новых данных нет, выход read - предыдущие данные. Для примера, если задержка между последующими чтениями меньше, чем UpdateRate GPS приемника.

Потому что данные GPS проверяются в первом read операция, это может занять больше времени по сравнению с последующим read операции.

Введенный в R2020b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка