Параметры гироскопа
The gyroparams
класс создает объект параметров датчика гироскопа. Можно использовать этот объект для моделирования гироскопа при симуляции БИНС с imuSensor
.
возвращает объект параметров идеального гироскопа со значениями по умолчанию.params
= gyroparams
настраивает params
= gyroparams(Name,Value
)gyroparams
свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value
аргументы в виде пар. Name
является именем свойства и Value
- соответствующее значение. Name
должны находиться внутри одинарных кавычек (''
). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN
. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
MeasurementRange
- Максимальное значение показаний датчика (рад/с)Inf
(по умолчанию) | реальная положительная скалярная величинаМаксимальное значение показаний датчика в рад/с, заданное как реальная положительная скалярная величина.
Типы данных: single
| double
Resolution
- Разрешение измерений датчика ((рад/с )/LSB)0
(по умолчанию) | действительный неотрицательный скалярРазрешение измерений датчика в (рад/с )/LSB, заданное как действительный неотрицательный скаляр
Типы данных: single
| double
ConstantBias
- Постоянное смещение датчика (рад/с)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаСмещение постоянного датчика смещение в рад/с, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
AxesMisalignment
- Наклон осей датчиков (%)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]Оси датчика наклоняются в%, задается как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
NoiseDensity
- Спектральная плотность степени шума датчика ((рад/с )/ √ Гц)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаСпектральная плотность мощности шума датчика в (рад/с )/ √ Гц, заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Это свойство соответствует углу случайной ходьбы (ARW). Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
BiasInstability
- Нестабильность смещения смещения (рад/с)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаНестабильность смещения смещения в рад/с, заданная как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
RandomWalk
- Интегрированный белый шум датчика ((рад/с) (√ Гц))[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаИнтегрированный белый шум датчика в (рад/с) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
TemperatureBias
- Смещение датчика от температуры ((рад/с )/ ℃)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаСмещение датчика от температуры в ((рад/с )/ ℃), заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
TemperatureScaleFactor
- Ошибка масштабного коэффициента от температуры (%/ ℃)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]Шкала фактора от температуры в (%/ ℃), заданная как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
AccelerationBias
- Смещение датчика от линейного ускорения (рад/с )/( м/с2)[0 0 0]
(по умолчанию) | действительный скаляр | действительный 3-элементный вектор-строкаСмещение датчика от линейного ускорения в (рад/с )/( м/с2), заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.
Типы данных: single
| double
Сгенерируйте данные гироскопа для объекта imuSensor из стационарных входов.
Сгенерируйте объект параметра гироскопа с максимальным показанием датчика 4,363 и разрешение 1.332e-4 . Постоянное смещение смещения составляет 0,349 . Датчик имеет спектральную плотность степени 8,727e-4 . Смещение от температуры 0,349 . Ошибка масштабного коэффициента от температуры 0,2%. Оси датчика искривлены на 2%. Смещение датчика от линейного ускорения составляет 0,178e-3
params = gyroparams('MeasurementRange',4.363,'Resolution',1.332e-04,'ConstantBias',0.349,'NoiseDensity',8.727e-4,'TemperatureBias',0.349,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2,'AccelerationBias',0.178e-3);
Используйте частоту дискретизации 100 Гц, отстоящую от 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметра гироскопа.
Fs = 100; numSamples = 1000; t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs; imu = imuSensor('accel-gyro','SampleRate', Fs, 'Gyroscope', params);
Сгенерируйте данные гироскопа из объекта imuSensor.
orient = quaternion.ones(numSamples, 1); acc = zeros(numSamples, 3); angvel = zeros(numSamples, 3); [~, gyroData] = imu(acc, angvel, orient);
Постройте график полученных данных гироскопа.
plot(t, gyroData) title('Gyroscope') xlabel('s') ylabel('rad/s')
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.