accelparams

Параметры датчика акселерометра

Описание

The accelparams класс создает объект параметров датчика акселерометра. Можно использовать этот объект для моделирования акселерометра при симуляции БИНС с imuSensor.

Создание

Описание

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

пример

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует свойства объекта параметров датчика акселерометра с помощью одного или нескольких Name-Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

расширить все

Максимальное значение показаний датчика в м/с2, заданный как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (м/с2)/LSB, заданный как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Смещение постоянного датчика в м/с2, заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика наклоняются в%, задается как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Степень спектральную плотность шума датчика в (м/с2/ √ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Это свойство соответствует случайной ходьбе по скорости (VRW). Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в м/с2, заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Интегрированный белый шум датчика в (м/с2) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в (м/с2)/ ℃, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Шкала фактора от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или действительный 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные акселерометра для объекта imuSensor из стационарных входов.

Сгенерируйте объект параметра акселерометра с максимальным показанием датчика 19,6 m/s2 и разрешение 0,598 (mm/s2)/LSB. Постоянное смещение смещения составляет 0,49 m/s2. Датчик имеет спектральную плотность степени 3920 (μm/s2)/Hz. Смещение от температуры 0,294 (m/s2)/0C. Ошибка масштабного коэффициента от температуры 0,02%/0C. Оси датчика искривлены на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, отстоящую от 1000 выборок. Создайте объект imuSensor с помощью объекта параметра Accelerometer.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Сгенерируйте данные акселерометра из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Постройте график полученных данных акселерометра.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Figure contains an axes. The axes with title Accelerometer contains 3 objects of type line.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| |

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте