INS

Симулируйте датчик INS

  • Библиотека:
  • Навигационный тулбокс/мультисенсорное позиционирование/модели датчика

    Sensor Fusion and Tracking Toolbox/Мультисенсорные модели позиционирования/датчика

  • INS block

Описание

Блок моделирует датчик INS, который выводит поврежденное шумом положение, скорость и ориентацию на основе соответствующих входов. Чтобы изменить уровень шума, присутствующего в выходе, можно изменить крен, тангаж, рыскание, положение и точности скорости. Точность определяется как стандартное отклонение шума.

Порты

Вход

расширить все

Положение датчика INS относительно навигационной системы координат, заданное как N-на-3 матрица скаляров. N - количество выборок .

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно навигационной системы координат, заданная как N-на-3 матрица скаляров. N - количество выборок .

Типы данных: single | double

Ориентация датчика INS относительно навигационной системы координат, заданная как или массив скаляров N 3 на 3 байта, где каждая страница массива (матрица 3 на 3) является матрицей вращения или как матрица скаляров N на 4, где каждая строка матрицы является четырьмя элементами массива кватерниона. N - количество выборок .

Типы данных: single | double

Выход

расширить все

Положение датчика INS относительно навигационной системы координат, возвращаемое как N-на-3 матрица скаляров. N - количество выборок во входе .

Типы данных: single | double

Скорость датчика INS относительно навигационной системы координат, возвращаемая как N-на-3 матрица скаляров. N - количество выборок во входах .

Типы данных: single | double

Ориентация INS-датчика относительно навигационной системы координат, возвращаемая либо как 3х3-бай- N массив скаляров, где каждая страница массива (матрица 3х3) является матрицей вращения, либо N-х4-матрица скаляров, где каждая строка матрицы является четыре элементов массива кватернионом. Точный тип выхода ориентации следует типу входа ориентации. N - количество выборок во входе.

Типы данных: single | double

Параметры

расширить все

Точность измерения крена тела датчика в степенях, заданная как неотрицательный действительный скаляр.

Крен определяется как вращение вокруг оси x тела датчика. Шум крена моделируется как шум белого процесса со стандартным отклонением, равным заданному Roll accuracy в степенях.

Типы данных: single | double

Точность измерения тангажа тела датчика в степенях, заданная как неотрицательный действительный скаляр.

Тангаж задается как вращение вокруг оси y тела датчика. Шум тангажа моделируется как шум белого процесса со стандартным отклонением, равным заданному Pitch Accuracy в степенях.

Типы данных: single | double

Точность измерения рыскания тела датчика в степенях, заданная как неотрицательная действительная скаляра.

Рыскание определяется как вращение вокруг оси z тела датчика. Шум рыскание моделируется как шум белого процесса со стандартным отклонением, равным заданному Yaw Accuracy в степенях.

Типы данных: single | double

Точность измерения положения корпуса датчика в метрах, заданная как неотрицательный действительный скаляр.

Позиционный шум моделируется как белый технологический шум со стандартным отклонением, равным заданному Position Accuracy в степенях.

Типы данных: single | double

Точность измерения скорости тела датчика в метрах в секунду, заданная как неотрицательная действительная скаляра.

Шум скорости моделируется как шум белого процесса со стандартным отклонением, равным заданному Velocity Accuracy в степенях.

Типы данных: single | double

Начальное начальное число алгоритма генератора случайных чисел, заданное в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: single | double

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, если модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

См. также

| (Sensor Fusion and Tracking Toolbox)

Введенный в R2020b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте