IMU

Имитационная модель БИНС

  • Библиотека:
  • Sensor Fusion and Tracking Toolbox/Мультисенсорные модели позиционирования/датчика

    Навигационный тулбокс/мультисенсорное позиционирование/модели датчика

  • IMU block

Описание

The IMU Simulink® блочные модели, получающие данные от инерциального измерительного блока (IMU), состоящей из датчиков акселерометра, гироскопа и магнитометра.

Порты

Вход

расширить все

Ускорение БИНС в локальной навигационной системе координат, заданное как N-на-3 матрица действительных скаляров в метрах в секунду в квадрате. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Скорость вращения каркаса кузова датчика БИНС в локальной навигационной системе координат, заданная как N -на 3 матрица скаляров в радианах в секунду. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Ориентация каркаса кузова датчика БИНС относительно локальной навигационной системы координат, заданная как N -на 4 массива действительных скаляров или матрица вращения 3 на 3 N байта. Каждая строка массива N -by-4 принята как четыре элементов массиваquaternion (Sensor Fusion and Tracking Toolbox). N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Выход

расширить все

Измерение акселерометра БИНС в системе координат тела датчика, возвращаемое как N-на-3 матрица действительных скаляров в метрах в секунду в квадрате. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Гироскопическое измерение БИНС в системе координат тела датчика, возвращаемое как N-на-3 матрица действительных скаляров в радианах в секунду. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Магнитометрическое измерение БИНС в системе координат тела датчика, возвращаемое как N-на-3 матрица действительных скаляров в микротесле. N - количество выборок в текущей системе координат.

Типы данных: single | double

Параметры

расширить все

Параметры

Навигационная система координат, заданная как NED (Северо-Восток-Даун) или ENU (Восток-Север-Вверх).

Рабочая температура БИНС в степенях Цельсия, заданная как действительный скаляр.

Когда блок вычисляет коэффициенты шкалы температуры и шум дрейфа среды, 25 oВ качестве номинальной температуры используется C.

Типы данных: single | double

Вектор поля, выраженный в навигационной системе координат NED, заданный как вектор скаляров 1 на 3.

Магнитное поле по умолчанию соответствует магнитному полю на нулевой широте, нулевой долготе и нулевой высоте.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Reference frame равным NED.

Типы данных: single | double

Вектор поля, выраженный в навигационной системе координат ENU, заданный как вектор скаляров 1 на 3.

Магнитное поле по умолчанию соответствует магнитному полю на нулевой широте, нулевой долготе и нулевой высоте.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Reference frame равным ENU.

Типы данных: single | double

Начальное начальное число алгоритма генератора случайных чисел, заданное в виде неотрицательного целого числа.

Типы данных: single | double

  • Interpreted execution - Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution mode, можно отлаживать исходный код блока.

  • Code generation - Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. Первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код С для блока. Код С повторно используется для последующих симуляций, если модель не меняется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Акселерометр

Максимальное значение показаний датчика в м/с2, заданный как действительная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (м/с2)/LSB, заданный как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Смещение постоянного датчика в м/с2, заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика наклоняются в процентах, заданных как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Скорость случайной ходьбы (м/с2/ √ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Это свойство соответствует спектральной плотности степени шума датчика. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в м/с2, заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Случайное блуждание по ускорению датчика в (м/с2) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в (м/с2)/ ℃, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Шкала фактора от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или действительный 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Гироскоп

Максимальное значение показаний датчика в рад/с, заданное как реальная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (рад/с )/LSB, заданное как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Смещение постоянного датчика смещение в рад/с, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика наклоняются в процентах, заданных как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от линейного ускорения в (рад/с )/( м/с2), заданный как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Случайное блуждание по ускорению датчика в (рад/с )/( √ Гц), заданное как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в рад/с, заданная как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Интегрированный белый шум датчика в (рад/с) (√ Гц), заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в (рад/с )/ ℃, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Шкала фактора от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или действительный 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Магнитометр

Максимальное значение показаний датчика в мкТ, заданное как реальная положительная скалярная величина.

Типы данных: single | double

Разрешение измерений датчика в (мкТ )/LSB, заданное как действительный неотрицательный скаляр.

Типы данных: single | double

Смещение постоянного датчика в мкТ, заданное как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Оси датчика наклоняются в процентах, заданных как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Степень спектральную плотность шума датчика в μT/√Hz, заданную в виде действительного скалярного или 3-элементного вектора-строки. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Нестабильность смещения смещения в мкТ, заданная как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Интегрированный белый шум датчика в (мкТ) * √ Гц, заданный как действительный скалярный или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Смещение датчика от температуры в μT/℃, задается как действительный скаляр или 3-элементный вектор-строка. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Шкала фактора от температуры в %/ ℃, заданная как действительный скалярный или действительный 3-элементный вектор-строка со значениями в диапазоне от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразуется в действительный 3-элементный вектор-строку, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Алгоритмы

расширить все

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

Классы

Объекты

Введенный в R2020a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте